国家自然科学基金(50575029)
- 作品数：15 被引量：74H指数：6
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- 相关机构：大连海事大学集美大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电子电信更多>>
- 一种用于机器人三维表面扫描系统的手眼标定算法被引量：5
- 2009年
- 将线结构光测头安装在机器人末端,构成自由曲面非接触测量系统.利用齐次坐标变换理论建立测量系统的数学模型.针对该模型中的手眼标定问题,使用平面作为参考物,控制机器人以特定的位姿测量该平面,建立关于手眼关系的约束方程,并给出手眼参数的封闭解.通过对实际系统进行标定实验,验证了算法的有效性.
- 李爱国马孜张旭吴德烽
- 关键词：机器人手眼标定
- 神经网络和自适应模糊神经网两种算法在曲面重构中的比较被引量：1
- 2008年
- 分析了应用于三维曲面重构中的神经网络和自适应模糊神经网络两种算法,并结合具体的应用例子对两种算法在物体三维模型重建及曲面再现中的优劣进行了比较.试验结果表明,在相同的网络模型训练时间及模型充分收敛的前提下,自适应模糊神经网(ANFIS)算法比神经网络(ANN)算法具有更快的收敛速度和更高的重构精度,而且ANFIS更适合对表面复杂的三维物体进行模型重构和曲面再现.
- 徐慧朴马孜林娜
- 关键词：逆向工程曲面重构神经网络自适应模糊神经网络
- 一种柔性检测机器人的运动学研究
- 为满足三维数字化处理在线测量的需要,提出了一种柔性测机器人结构。该机器人主体由DELTA并联机构与二自由度串联机构混合而成,其末端配备激光测头实现被测物体表面数据测量。该机器人具有5个自由度,可以满足在受限空间三维表面检...
- 胡英吴德烽
- 关键词：检测机器人虚拟样机运动学
- 文献传递
- 标定方程AX=ZB的两种新解法被引量：5
- 2008年
- 提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法。和现有算法相比,给出的算法分别基于对偶四元数和矩阵直积理论,均可一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,不存在误差的传递问题。仿真结果表明了算法的有效性,这些结论对于类似问题的求解具有一定的参考价值。
- 李爱国胡英马孜
- 关键词：四元数
- 基于粒子群优化算法的工业机器人与外部轴标定被引量：8
- 2009年
- 提出一种新的标定方法标定外部轴工作台与机器人工具间的坐标转换关系。该方法分为三步:首先,建立系统的数学模型,并根据模型标定机器人手腕与接触式距离传感器间的坐标转换关系,从而机器人和距离传感器组成机器人测量系统。然后,按预定程序移动检测目标,利用标定好的机器人测量系统测量并采集数据,初步标定出外部轴的转轴和俯仰两轴与机器人基础坐标系间的转换关系。最后,确定优化的目标函数,利用粒子群优化算法优化关键参数以提高系统的整体精度。试验结果验证了该标定方法的有效性。
- 黄进胡英马孜汪洋
- 关键词：机器人粒子群优化算法
- 逆向工程中三维离散点云的平滑整定新算法被引量：4
- 2008年
- 目前逆向工程中关于三维数据的平滑整定一般都是建立在三维数据之间的拓扑关系上的.提出一种平滑整定新算法,该算法是针对散乱、无序的,没有任何拓扑关系的三维离散点云数据.根据概率统计学中的频数法从大量的离散三维数据点云中找到噪声点,然后基于三维数据点云所建立的K-D树空间数据结构,找到噪声点周围的k个最近点,根据噪声点周边k个最近点的信息对噪声点处的真实信息进行恢复.基于激光三维平面扫描机器人系统证明该算法对离散三维数据点云的平滑整定的效果是令人满意的,在逆向工程中对数据预处理是切实可行的.
- 徐慧朴马孜吴德烽
- 关键词：逆向工程K-D树
- 新型三维激光扫描系统曲面重构技术被引量：10
- 2011年
- 为了克服现有逆向工程装备价格昂贵且不能满足实时测量的缺点,提出了一种新型成本低、扫描速度快的三维激光自由曲面扫描系统。针对该系统的曲面重构问题,提出神经网络曲面重构方案,网络的输入选取所获得的点云数据的X、Y坐标,网络的输出则选取点云数据的Z坐标。比较了径向基神经网络(RBFNN)和多层前馈神经网络(MLPNN)两种典型神经网络曲面重构方案的优缺点。实验结果表明:RBFNN对于离散点云的曲面重构精度比MLPNN重构的精度高,但RBFNN较MLPNN所需的隐层神经元个数多。
- 王文标吴德烽马孜李爱国汪洋
- 关键词：曲面重构三维激光扫描径向基神经网络多层前馈神经网络
- 面向再制造的机器人表面检测系统
- 再制造技术是关系到国家可持续发展的关键性技术。本文提出了一种面向再制造的机器人表面检测系统。以工业机器人为执行机构,首先,采用激光表面检测技术对失效破损零部件进行在线快速反求和建模,获得破损部位的三维数据模型;然后根据再...
- 胡英
- 关键词：机器人再制造
- 文献传递
- 机器人手眼关系、基坐标系和世界坐标系关系的同时标定被引量：5
- 2009年
- 提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法.算法1基于矩阵直积理论,可一次算出标定方程的旋转部分和平移部分,与现有的4元数法相比,不存在误差的传递问题;算法2基于粒子群优化理论,同样能一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,与采用Levenberg-Marquardt的算法相比,该方法只需指定参数的范围.仿真结果表明了算法的有效性,并对于类似问题具有一定参考价值.
- 张旭李爱国马孜胡英
- 关键词：粒子群优化算法
- 弧形扫描系统关键技术研究
- 本文提出了一种新型的逆向工程和检测设备"弧形扫描系统",并就该系统的结构、模型、控制及软件处理等几个关键技术方面进行讨论。系统结构上系统集光机电于一体,在模型和控制上采用先进的激光检测、机器人及控制技术。结构和模型是讨论...
- 黄进胡英马孜汪洋
- 关键词：激光扫描
- 文献传递
