国家自然科学基金(50775022)
- 作品数：2 被引量：5H指数：2
- 相关作者：赵京李玉龙金怡曹利新刘健更多>>
- 相关机构：北京工业大学大连理工大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于相伴方法的平面域曲线边界中轴线计算被引量：2
- 2010年
- 从生成中轴线的几何学原理出发,应用微分几何学中的活动标架和相伴曲线方法,将两条边界曲线与其中轴线建立起法向等距映射关系,形成两对相伴曲线,进而建立起平面域曲线边界中轴变换的几何学模型.研究了边界曲线与其中轴线的位置对应关系、尺度变换关系及微分不变量之间的内在联系,在此基础上,利用已知的边界曲线和初始值,提出一种计算中轴线的跟踪算法.算法直接使用准确的自由曲线描述边界,克服了多边形逼近算法的拓扑结果奇异性;同时不需要迭代,计算效率高,可以实现中轴线的精确快速计算.
- 曹利新巴文兰刘健
- 关键词：中轴线
- 冗余度机器人容错操作运动误差的研究被引量：3
- 2010年
- 建立了一个冗余度机器人的实验平台,利用该平台对冗余度机器人的末端误差进行了系统深入研究。通过对实验数据分析得出:机器人的末端误差在锁定时刻,主要取决于关节速度突变;在锁定后,主要取决于退化机器人的关节速度。为了降低冗余度机器人的关节速度突变,从而控制锁定时刻的末端误差,笔者提出了一种最小关节速度突变优化算法。最后,分别用最小关节速度突变优化算法和最小范数法来规划平面3R机器人的末端轨迹,通过对比两种算法的仿真数据和实验数据证明了结论的正确性。
- 李玉龙赵京金怡
- 关键词：冗余度机器人容错性能
