国家自然科学基金(50575053)
- 作品数：20 被引量：70H指数：6
- 相关作者：姜洪源马长波王志强魏伟廖志伟更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学卢布尔雅那大学哈尔滨医科大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省科技计划项目哈尔滨工业大学跨学科交叉性研究基金资助更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术机械工程生物学更多>>
- 一种新型辅助起立康复机器人的设计及逆运动学分析被引量：9
- 2009年
- 目的:为帮助截瘫患者完成站立功能,这里设计了一种新型的三自由度辅助起立康复机器人,可达到辅助人体起立的目的。方法:利用红外线光学测量法得到的实验数据进行逆运动学求解,再通过ADAMS对其位移、速度、加速度的特性进行分析。结果:仿真结果符合预期指标,验证了设计的合理性。结论:此康复设备的设计可为其他起立康复器械的实际应用和控制提供设计依据。
- 姜洪源马长波李姗姗
- 关键词：康复起立运动学ADAMS仿真机器人
- 辅助起立机器人反馈控制与速度前馈控制性能对比被引量：5
- 2012年
- 对辅助起立机器人的位置控制方法进行了研究.在不同频率时,使用位置速度反馈控制对其进行位置控制测试,辅助起立机器人滑动关节的位置精度较好,但旋转关节位置精度较差.在反馈控制系统的基础上增加速度前馈控制之后进行测试,结果表明增加的速度前馈控制可以有效地提高辅助起立机器人两个运动关节的位置精度,其中旋转关节的位置精度明显改善.证明了在反馈控制的基础上增加速度前馈控制可以有效提高辅助起立机器人位置精度.
- 王志强姜洪源KAMNIK Roman
- 关键词：位置控制关节运动
- 辅助起立装置及人体起立数学模型分析
- 目的 :本文提出了一种帮助老年人及截瘫患者进行起立训练的辅助装置,并对人体起立过程进行了数学摸型分析。方法 :通过分折人体起立过程与起立机器人运动过程推导了踝关节、膝关节以及髋关节角度与人体其他参数的关系。结果 :分析了...
- 姜洪源
- 关键词：起立数学模型
- 文献传递
- 新型多通道双相体外肌肉刺激器的设计被引量：6
- 2006年
- 马长波姜洪源陆念力魏伟廖志伟
- 关键词：刺激器多通道体外双相功能性电刺激神经控制
- 基于FES cycling训练的刺激模式的设计与研究被引量：3
- 2007年
- 目的:提出一种基于FES cycling训练的刺激模式的设计方法,使训练者在训练过程中腿部肌肉能够协调运动,获得较高的运动效率。方法:对训练中的蹬踏运动结构进行建模,同时结合腿部肌肉运动的动力学模型,对运动中的运动效率进行分析,以运动过程中的平均功率作为目标函数进行优化,获取运动效率最高的刺激模式。结论和结果:得到一种运动效率更高的刺激模式,同时也为不同结构形式的FES cycling刺激模式的设计提供了一种较为通用的方法。
- 姜洪源魏伟马长波
- 关键词：动力学
- 单次大剂量镉致急性肾损伤的实验研究被引量：4
- 2007年
- 目的:探讨不同剂量镉与肾损伤之间的关系,从而建立单次大剂量镉致急性肾损伤的模型并进行评价。方法:将健康雄性Wiste大鼠90只随机分为0mg(对照组)、2mg、3mg、4mg、5mg、7mg共6组,大鼠一次腹腔注射氯化镉(2—7mg/kg),染镉后不同时间观察尿乙酰氨基葡糖苷酶(NAG)、尿γ—L—谷氨酰转肽酶(γ—GT)、尿蛋白、血尿素氮(BUN)含量,同时观察肾脏形态学改变。结果:随着染毒剂量的增加,大鼠的一般状态逐渐变差,同时开始死亡;尿中NAG、γ—GT、尿蛋白、血BUN随着镉中毒剂量增加而增加,并出现不同程度以肾小管损伤为主的病理改变。结论:单次大剂量镉中毒能够导致急性肾脏损伤,且呈现明显的剂量一效应关系;但镉剂量过大会出现鼠短时间死亡,可能与镉引起其它脏器的衰竭有关。
- 吴红赤杨谦于海涛孟逾冰彭艳杨宝峰
- 腿部康复装置传动设计与仿真分析被引量：1
- 2016年
- 为解决患者久卧病床不能下地行走及老年人腿部康复训练等问题,对油压式腿部康复装置进行设计,并提出两种用于实现腿部康复训练的传动方案。通过对曲柄滑块机构和摇杆滑块机构主要构件进行运动分析,确定主要技术参数,同时对其构件的位移、速度和加速度对比分析,确定摇杆滑块机构为该康复装备的传动机构。最后运用Solid Works建立该腿部康复装置三维装配模型,并对其进行仿真分析。结果表明,所设计的油压式腿部康复装置能实现预期运动目的并满足康复训练要求。
- 胡清明郭强郭建华
- 关键词：康复训练曲柄滑块机构摇杆滑块机构
- 辅助起立机器人轨迹追踪仿真及试验研究被引量：2
- 2013年
- 目的为实现辅助起立机器人对不同期望轨迹规划和追踪,辅助患者完成起立训练,提出轨迹追踪与梯形速率相结合方法。方法分析辅助患者起立受力情况,推导患者在机器人辅助起立时力与力矩平衡方程,并根据期望轨迹插值点、末端执行器运动速率以及当前位置点,推导辅助起立机器人轨迹追踪算法,利用Simulink/Stateflow软件建立仿真平台。搭建Xpc目标机、主机、起立机器人和三维运动分析系统试验台,对直线和任意曲线以及患者起立轨迹和速率进行测试。找出影响追踪轨迹速率和精度的参数以及梯形速率与患者起立速率差异。结果实现了辅助起立机器人对不同轨迹精确位置追踪,起立运动轨迹和梯形速率均满足患者起立速率要求,可实现患者对不同运动轨迹和速率要求。结论轨迹追踪算法结合梯形速率可实现辅助起立机器人对直线、规则或不规则曲线较高精度追踪,辅助患者实时在线起立训练,考虑患者起立轨迹、速度和加速度差异而搭建的模拟和试验平台可更为有效地辅助起立。
- 王志强姜洪源Roman Kamnik
- 关键词：逆运动学
- 功能性电刺激脚踏车训练系统的研究
- 功能性电刺激脚踏车训练系统的研究包括系统基本原理,系统架构,控制系统设计及实验研究。通过对基本原理研究建立了肌肉动力学模型及系统动力学模型,通过模型建立了刺激模式的优化方法,获得效率最优的刺激模式。系统本体通过理论分析及...
- 姜洪源马长波陆念力敖宏瑞
- 关键词：功能性电刺激脚踏车控制系统
- 文献传递
- 基于功能性电刺激无支撑站立姿态控制环的设计和研究被引量：3
- 2009年
- 研究的目的在于实现功能性电刺激中瘫痪患者功能性站立的仿真。通过对人体站立姿态进行动力学分析,利用最优控制理论,以脚部受地面作用力点到踝关节的距离及控制力矩取极小值为最优控制准则,建立并优化被控制模型,设计最优控制器;以一参考输入为随机曲线的比例微分控制器模拟截瘫患者完好上身的活动,利用最优控制器和卡尔曼状态观测器,构建整个控制系统;以一名身高162 cm、体重55 kg的中国青年男性为样本,利用线性二元回归法计算仿真所需数据,对整个控制系统进行仿真研究。仿真结果表明,截瘫患者腿部肌肉只需要提供较小的力矩便可以维持身体平衡,因而在理论上截瘫患者在不需要双臂辅助的条件下,能够站立较长时间。
- 姜洪源马长波伏和红KAMNIK Roman
- 关键词：功能性电刺激最优控制
