国家自然科学基金(50975001)
- 作品数：7 被引量：21H指数：3
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- 相关机构：安徽工业大学北方信息控制集团有限公司马鞍山钢铁股份有限公司更多>>
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- 基于ZMP的类双足步行机构行走稳定性控制被引量：5
- 2014年
- 针对早期研究的步行机构不能独立稳定行走的缺点,通过增加平衡装置以及一定的控制策略以实现双足步行机构的稳定行走。在介绍类双足步行机构基本构型及其行走原理的基础上,详细分析了单足支撑和双足支撑时步行机构的ZMP动态位置,并通过平衡重块的规律移动控制ZMP位置使得步行机构在整个行走过程中处于稳定状态;给出了平衡重块在平衡托盘上的相对运动路径和相对运动规律。最后通过仿真实例验证了行走稳定控制分析的有效性和正确性。
- 王孝义秦建恒邱晗陈富强邱支振
- 关键词：ZMP
- 半转机构—一种运动仿生机构的构成及其基本运动特性被引量：13
- 2011年
- 动物运动仿生是仿生机械领域的一个重要研究方向。笔者在分析动物运动不对称特征的基础上,提出了一种产生不对称运动的原理机构—半转机构;进一步给出了两种半转机构的传动实现方法,同时详细分析了半转机构的基本运动特性。上述研究表明,半转机构是一种结构简单且易于实现使用常用发动机的运动仿生机械,可以模仿不同类型动物的运动效果。
- 邱晗王孝义
- 关键词：仿生机械半转机构
- 一种内啮合分置腿式步行轮及其运动特性
- 2015年
- 针对二级半转机构步行轮结构比较复杂的不足,提出基于半转机构的内啮合分置腿式步行轮方案,改转臂的外啮合传动为内啮合传动,同时采用腿杆分置。该步行轮的腿杆长与定轮直径的选择不受限制,拓展了步行轮适应性设计范围。对内啮合分置腿式步行轮的基本运动规律进行研究,提出位置参数的确定方法,计算足点坐标与步长,建立主轴运动方程;对内啮合分置腿式半转步行轮的行走起伏度进行分析,提出评价起伏度的一个指标——单位步长相对起伏度,得出腿杆长度与定轮半径的比值介于10与20之间时起伏度比较合理,可作为步行轮结构优化设计时确定腿杆长度与定轮直径的约束条件。
- 邱晗
- 关键词：半转机构起伏度
- HC冷轧机静态特性有限元分析被引量：1
- 2014年
- 通过分析1 720 HC冷轧机工作原理及性能特点,建立了1 720 HC冷轧机工作机座三维模型及有限元模型。与以往模型相比,该模型充分考虑了由于窜辊、辊形、单侧驱动等因素带来的辊系不对称缺陷,最大程度减少了假设,极大提高了计算精度及结果可信度。按1#轧机最大轧制力施加载荷,在进行接触设置、约束后进行有限元模拟,得到最大轧制力下,工作机座应力、应变分布规律。其后分别对辊系及机架进行强度和刚度分析,并计算出轧机工作机座刚度为12 470 kN/mm。分析认为轧机结构合理,满足生产要求。计算结果不仅为HC冷轧机工作机座的结构设计提供理论指导,且对板形控制及轧制规程的制定具有实用价值。
- 刘智何薇高文昀伍毅王孝义
- 关键词：HC有限元法应力刚度
- 类两足步行机构行走性能实验研究被引量：3
- 2013年
- 类两足步行机构是在动物仿生研究中提出的1种新型双足步行机构。为了测试类两足步行机构运动过程中的行走性能,在分析步行机构基本构型及其行走原理的基础上,设计制造出类两足步行机构物理样机及其实验台车,并分别在平地、爬坡和越障3种工况下进行现场测试实验。结果表明:类两足步行机构的实验驱动扭矩与理论驱动扭矩虽存在一定误差,但总体变化趋势相同;类两足步行机构具有较好的爬坡和越障性能。
- 王孝义周军邱晗陈富强邱支振
- 类两足步行机构及其运动几何特征分析与应用被引量：7
- 2011年
- 根据两足步行运动特点,采用能产生不对称运动的半转机构设计一种新型类两足步行机构——半转步行机构,并详细介绍了该步行机构的传动关系与步行原理。通过对相关构件运动方程的解析,揭示了半转步行机构运行过程中三个固有几何特征:转臂运动驻点、腿杆运动驻点和机构运动特征线。针对先期研究的偏置腿式步行机构因避免运动干涉而腿长受限以及二级转臂结构复杂等缺点,利用上述运动几何特征,进一步提出一种改进型的分置腿式步行机构。
- 王孝义梅林林陈富强邱支振
- 关键词：半转机构
- 基于半转机构的类两足步行机构相对运动空间分析被引量：1
- 2013年
- 基于半转机构的类两足步行机构是一种新型单自由度行走机构,适用于步行车的移动系统。针对类两足步行机构运行过程中有着不同于传统腿式步行机构的扫略规律,在给出类两足步行机构基本构型和行走原理的基础上,以机架为参考系,解析一级转臂、二级转臂、腿杆和弯头定位杆等重要组件在运动过程中外轮廓形成规律,综合获得类两足步行机构相对运动空间。研究结果为防止步行车行走机构与机身发生干涉、以及实现步行车相关结构精准化设计奠定理论基础。
- 陈富强邱晗刘京亮王孝义邱支振
- 关键词：半转机构步行车辆
