天津市应用基础与前沿技术研究计划(10JCYBJC06500)
- 作品数：5 被引量：35H指数：4
- 相关作者：申俊琦胡绳荪陈昌亮冯胜强王明建更多>>
- 相关机构：天津大学天津职业技术师范大学更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺更多>>
- 自适应中值滤波在焊缝视觉跟踪中的应用被引量：11
- 2011年
- 焊缝图像的滤波去噪是焊缝图像处理的第一步,也是实现焊缝视觉跟踪的一个重要环节.针对传统中值滤波存在的问题,分析了影响中值滤波效果的因素,引入并编程实现了焊缝图像的自适应中值滤波算法.与传统的滤波去噪效果相比,自适应中值滤波算法可以更为有效地去除焊缝图像中的噪声.特别是对于大噪声的焊缝图像,去噪效果远远好于传统的中值滤波算法.结果表明,该算法在保护焊缝图像边缘的同时可以有效地去除噪声,为焊缝图像的后续处理打下坚实基础.
- 申俊琦胡绳荪冯胜强
- 关键词：自适应中值滤波
- 基于支持向量机的J型坡口接头相贯线检测
- 2015年
- 针对核电压力容器中J型坡口焊缝的自动化焊接,应用图像处理技术,结合支持向量机(SVM)分类器,研究了核电压力容器封头与圆管相贯线检测算法.以颜色矩特征和灰度共生矩阵特征组合作为特征向量,利用SVM对图像进行分类,结合滑块机制和投票机制可以生成相贯线区域高亮的二值图像,利用二次曲线对二值图像中最大轮廓进行拟合,获取相贯线的准确位置.结果表明:算法具有较高的鲁棒性和实时性,SVM分类器准确率达到95.6%,每幅图像处理时间在170ms以内.
- 庹宇鲲胡绳荪申俊琦陈昌亮谷文李坚
- 关键词：支持向量机
- 基于B样条空间等距线的机器人轨迹优化算法被引量：8
- 2015年
- 针对J形坡口焊接机器人轨迹示教中理论轨迹与实际轨迹偏差较大的问题,利用实际轨迹的空间等距线逼近下一道焊接轨迹,并设计了相贯线轨迹等距线的B样条逼近算法.算法主要包括:基于等曲线弧长准则对原B样条曲线取样;利用向心算法计算取样点的等距点;计算插值于该等距点的3次B样条曲线;在给定的全局误差限内去除多余控制顶点.试验结果表明:等距点的向心算法可以有效解决相贯线曲线局部修改后主法向量发散的问题;全局插值方法可以保留原曲线修改特征;全局误差限下去除多余控制顶点可以减少B样条曲线控制顶点数目.
- 胡绳荪庹宇鲲申俊琦陈昌亮谷文李坚
- 关键词：B样条等距线
- J形坡口焊接机器人运动控制系统设计被引量：9
- 2014年
- 核电压力容器的焊接制造中,半球形封头与圆管相贯形成空间曲线J形坡口焊缝,通用焊接机器人难以满足焊接要求.针对研发的悬挂式J形坡口专用焊接机器人,设计开发了机器人运动控制系统.介绍了机器人机械结构特点及运动控制算法.机器人控制系统核心采用工业控制计算机(IPC)与DMC数字运动控制器,交流伺服电机为执行端,利用三级控制结构实现作业管理,组织各轴协同运动完成焊接作业.进行了空间曲线J形坡口焊缝焊接实验.实验结果表明,设计开发的运动控制系统能够很好地控制机器人各轴协同运动,满足空间曲线J形坡口焊缝的焊接需求,可以提高核电压力容器焊接制造的自动化水平.
- 胡绳荪王明建申俊琦陈昌亮谷文李坚
- 关键词：焊接机器人控制系统线性插值
- 基于空间等距线的焊接机器人轨迹优化被引量：9
- 2017年
- 针对球管相贯焊缝焊接机器人多道多层焊接中示教时间过长的问题,开展了等距线法机器人焊接轨迹规划的研究,提出了一种基于B样条空间等距线的轨迹优化方法.在机器人轨迹规划中,将前一道机器人焊接时局部修改过的轨迹投影到理论轨迹的拟合平面,将拟合平面上计算得到的投影曲线法向量作为求解下一道等距线轨迹的实际轨迹法向量;在指定端点切矢条件下,利用最小二乘法生成B样条曲线以逼近等距线,利用等距线生成机器人运动轨迹,从而有效地减少示教时间.结果表明,利用该方法得到的机器人焊接轨迹能够满足球管相贯焊缝焊接要求.
- 刘杰刘杰胡绳荪申俊琦陈昌亮
- 关键词：B样条等距线最小二乘法
