国家高技术研究发展计划(2014AA041601)
- 作品数：17 被引量：74H指数：5
- 相关作者：陈友东邢双禹鑫燚欧林林季旭东更多>>
- 相关机构：安徽埃夫特智能装备有限公司北京航空航天大学浙江工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划浙江省公益性技术应用研究计划项目浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- DELTA机器人逆运动学的分析与控制被引量：3
- 2014年
- 为实现DELTA机器人高效离线编程,根据机械结构,对传动杆件简化并分析运动学逆解,建立了运动学逆解方程和伺服电机与移动平台之间运动关系;根据机器人D-H坐标系参数,采用MATLAB建立三维模型;通过界面控制移动平台末端运动,求解出各运动杆件的运动参数。仿真分析表明:所述方法能够正确建立DELTA机器人模型,并可实现逆运动学求解。
- 许礼进刘有余刘阳
- 关键词：DELTA逆运动学MATLAB
- 六自由度机器人圆弧平滑运动轨迹规划被引量：4
- 2014年
- 通过空间3点,求出空间圆弧的参数方程;根据机器人运动学转换矩阵,将空间圆弧参数方程转换到圆心所在平面内,利用7次多项式方法进行规划。通过四元数球面线性插值,对机器人姿态进行规划,得到平滑圆弧运动。
- 刘蕾柳贺曾辉
- 关键词：机器人四元数
- 一种对机器人阻抗控制中不确定性进行补偿的方法被引量：4
- 2016年
- 机器人建模中存在的不确定性,给机器人精确控制带来了困难,在机器人力控制中尤为明显,制约了力控制在实际生产中的应用。采用模糊控制、神经网络等智能控制方法是解决这些经典控制理论所面临问题的有效手段。文中使用无监督学习的神经网络对不确定性进行在线补偿,提高阻抗控制的力跟踪性能,通过仿真验证了算法的有效性。
- 王宇驰陈友东游玮
- 关键词：阻抗控制神经网络
- 双平行四边形码垛机器人的运动学分析及功能研究被引量：3
- 2015年
- 针对四自由度平行四边形码垛机器人,提出了一种几何的运动学算法,该算法简单、计算量小、便于实时控制,并实现了码垛与拆跺的功能设计,满足实际工程中的需要。该算法已成功应用于公司生产的多款码垛机器人产品,获得了满意的效果。
- 柳贺万君曾辉刘蕾
- 关键词：码垛机器人逆运动学
- 基于力矩前馈的重载机器人控制研究与实现被引量：3
- 2016年
- 利用机器人控制器良好的实时特性和灵活软件平台,在机器人运动空间轨迹中,获得机器人关节实时位置、速度、加速度以及力矩数据,完成了机器人静态参数与动态参数辩识,得到精确的机器人系统数学模型。在获得数学模型的基础上,给出了设定位置、设定速度及加速度值并根据当前值和机械常数计算出整个运动过程的惯量变化,并计算出力矩输出的前馈值给电机,该值与控制器给定值在电流环中的控制输出进行叠加,使得扭矩输出可以快速的实现稳态调整,从而降低扭矩输出的偏差,保证机器人具有良好的动态性能。
- 柳贺平国祥曾辉
- 关键词：工业机器人动力学参数辩识前馈控制
- 6R机器人运动学分析及奇异处理研究被引量：1
- 2016年
- 针对机器人逆运动学过程中存在运算复杂、多组解的选取问题,提出了一种6R机器人逆运动学的几何方法.在求解的推导过程中,采用几何法与双变量正切函数相结合避免了失解,针对有多组逆解的情况,采用"插补连续性"的最短路径与最优标志设置准则相结合选取一组最优解,同时考虑奇异位的避让,满足实际工程中的需要,在公司生产的多款机器人中获得了成熟应用.
- 柳贺刘蕾曾辉李勋万君
- 关键词：工业机器人逆运动学
- 一种弧焊机器人工具标定方法被引量：3
- 2014年
- 利用七点法确定工具坐标系末端点相对于机器人法兰中心的位置与姿态的偏置,通过机器人运动学推导,并根据工具末端点与法兰中心的几何关系,确定工具末端点相对于法兰的位置与姿态,不需要借助测量工具。本方法已应用到Efort机器人工具标定系统中,而且经过激光跟踪仪计算,机器人的直线度和圆弧度均控制在±0.5mm之内,证明了此方法是切实可行的。
- 刘蕾
- 关键词：机器人
- 六自由度机器人S型曲线速度规划被引量：10
- 2015年
- 通过对机器人运动过程中的速度分段处理,得出平滑、稳定的速度曲线。根据矢量积法建立雅克比矩阵,将末端速度转换到机器人的关节速度,并且通过matlab仿真,验证这种规划方法的可行性。
- 刘蕾曾辉柳贺孙英飞
- 关键词：机器人雅克比矩阵
- 基于工业机器人安全I/O接口控制系统设计被引量：1
- 2015年
- 针对工业机器人安全I/O接口控制系统,主要是将安全接口电路系统分为I/O接口系统和安全处理系统两部分组成,完成安全逻辑保护功能、伺服接口控制功能、PMAC轴接口功能、PMAC各I/O光电隔离处理以及外围通讯控制功能设计。通过现场大量的应用验证了此系统的正确性和可行性。
- 孙英飞罗爱华徐亮
- 关键词：工业机器人PMAC光电隔离
- 国产工业机器人打磨系统设计被引量：11
- 2014年
- 本文介绍工业机器人在打磨和抛光等行业中的应用分析,介绍EFORT机器人自动打磨抛光系统的设计思路和控制原理,介绍硬件配置和软件控制设计思想及打磨刀具磨损补偿等。
- 贾时成孙英飞
- 关键词：工业机器人抛光
