国家自然科学基金(50470270)
- 作品数：3 被引量：13H指数：2
- 相关作者：赵丁选倪涛张红彦邓乐王岩更多>>
- 相关机构：吉林大学河南理工大学燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“优秀青年教师资助计划”国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 电液手控器型遥操作机器人力反馈控制策略被引量：6
- 2010年
- 针对现有电动力反馈操纵装置存在刚度小、力效果不明显的问题,设计了电液伺服力反馈手控器。该手控器在水平方向上具有X、Y两个旋转自由度,每个自由度采用单独的伺服阀控液压马达驱动,空间运动互不干涉。综合传统的力反射伺服型和并列型双向伺服控制算法的优点,提出力/位置偏差复合型主从双向控制策略。以液压手控器为主手,四自由度工程机器人为从手,进行主从遥操作力反馈双向伺服试验研究。验证了力/位置偏差复合型控制算法能有效提高系统响应的快速性和稳定性。
- 倪涛赵丁选张红彦
- 关键词：遥操作机器人手控器双向伺服控制
- 复杂海况下舰载机着舰的动力学研究被引量：2
- 2017年
- 探究了舰载直升机着舰的动力学问题.首先提出了随机海浪信号的数学模型,利用舰艇的响应振幅算子(RAO),基于叠加原理分析出舰艇摇荡的运动规律,而后利用带有耗散能的拉格朗日方程建立着舰机身的动力学模型.通过结合经典的舰艇及舰载机的动力学模型,对舰载直升机着舰过程中的动力学特性进行模拟.最后通过运用Runge-Kutta法求解动力学方程得出了有效的数值解,并运用Matlab仿真软件对该动力学模型进行了验证.
- 王倩赵丁选魏海龙赵颖
- 关键词：舰载直升机动力学模型拉格朗日方程MATLAB仿真
- 主从机器人系统新型力觉双向伺服控制方法被引量：5
- 2005年
- 提出了一种新型的控制策略,其主要特征是从手由主、从手之间的力偏差和位置偏差控制,主手由二者的力偏差控制;建立了系统的动力学模型,并根据二端口网络理论,从理论上研究了新方法的透明性能。
- 邓乐王岩李新赵丁选
- 关键词：力觉临场感
