国家自然科学基金(60104001)
- 作品数：4 被引量：23H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 水下分散自重构系统设计被引量：9
- 2004年
- 研究一种新的水下系统设计概念 ,水下分散自重构系统 .该系统由数量不定的少数几类相似模块组成 .通过模块之间的连接和分离 ,可以实时改变系统构形 .通过模块的协调变形 ,可以实现不同的运动方式 .开发了一个基本的样机系统 ,称为USS .USS目前只包括一类模块 ,可以实现 2种平面基本构形和 2种空间基本构形 .由于具有浮力调节能力 ,可以通过平面构形实现海洋水体空间机动 。
- 葛彤徐雪松蔡少茹
- 关键词：系统设计网络拓扑机器人
- 水下模块化自重构机器人构形拓扑转换被引量：4
- 2004年
- 定义了水下模块化自重构机器人构形拓扑转换基本概念 ,并分析总结出构形拓扑转换的基本规律 .然后采用遗传算法对构形拓扑转换进行优化 ,有效地降低构形拓扑转换操作过程中的连接和断开操作次数 ,提高自重构效率 .
- 徐雪松葛彤连琏朱继懋
- 关键词：自重构机器人模块化自重构机器人
- 水下分散自重构机器人硬件设计被引量：6
- 2007年
- 开发了水下自重构机器人(underwater self-reconfigurable robot,USR)样机模块.详细介绍了USR样机的舵机系统、浮力调节系统、对接系统和单片机控制系统等设计.通过试验检验了USR运动和自重构的能力.
- 高仁云吴超葛彤
- 关键词：自重构硬件设计
- 模块化自重构机器人最优构形拓扑转换被引量：8
- 2005年
- 定义了模块化自重构机器人构形拓扑转换的基本概念,分析总结了最优构形拓扑转换的规律,并采用遗传算法对构形拓扑转换进行优化.结果显示,构形拓扑转换过程中的连接变化操作次数被有效地降低,提高了模块化自重构机器人自重构的效率.
- 徐雪松葛彤朱继懋
- 关键词：机器人自重构机器人遗传算法
