哈尔滨市科技创新人才研究专项资金(2010RFQXG010)
- 作品数：2 被引量：14H指数：1
- 相关作者：马洪文俞林赵朋王立权朱波更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨工业大学哈尔滨飞机工业(集团)有限责任公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 刚度和等效质量对SEA能量放大特性的影响被引量：14
- 2012年
- 对简单的SEA(series elastic actuator)模型采用解析法求解,得出了驱动器输出能量曲线,分析了其能量放大特性,解决了Paluska的SEA能量分析的无解析解问题.并针对Paluska分析中对动力学模型的过度简化,引入了传动机构的等效质量的概念,完善了SEA的能量放大作用模型.为了便于求解和分析,对SEA能量放大模型各参数进行归一化处理,并在归一化条件下通过频域转换方式进行数值求解,得出该条件下的驱动器输出能量曲线,从而得到了该模型下的SEA能量放大特性及其随系统参数(弹簧刚度、传动机构等效质量)的变化规律.
- 马洪文赵朋王立权俞林
- 关键词：机器人
- 四足机器人典型步态仿真
- 2013年
- 四足机器人相对于双足机器人在稳定性和承载能力上要好,而相对于六足和八足步行机器人在结构和控制上比较简单,因此四足步行机器人已经成为移动机器人领域研究的热点之一。文中运用Solid Works、ADAMS和Mtalab/Simulink建立机器人仿真模型,并在仿真系统中对机器人进行平面直线行走步态的仿真研究,并对质心速度均匀和非均匀情况下的机器人运行效率、足尖地面碰撞力、单腿髋关节力进行了仿真与分析。经仿真验证:相对于质心速度非均匀步态,质心速度均匀的步态在机器人运行稳定性和运行效率方面均得到很大的提高,而对足尖碰撞力和单腿髋关节力影响较小。
- 刘丽红胡斌朱波
- 关键词：四足机器人步态仿真
