辽宁省科技厅资助项目(2007219003)
- 作品数：3 被引量：28H指数：2
- 相关作者：马孜汪洋黄进李爱国张旭更多>>
- 相关机构：大连海事大学空军航空大学更多>>
- 发文基金：辽宁省科技厅资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺航空宇航科学技术更多>>
- 一种航空发动机整体叶盘在线检测新技术
- 为了解决航空发动机整体叶盘的在线检测问题,提出了一种工业机器人整体叶盘在线检测系统.该系统以工业机器人为主执行器,携带具有通信功能的电子杠杆表采集检测数据.整体叶盘被装卡在外部旋转轴上,通过旋转定位实现整体叶盘各个盘叶的...
- 黄进汪洋马孜刘滨春
- 关键词：机器人
- 文献传递
- 一种航空发动机整体叶盘在线检测新技术被引量：2
- 2009年
- 为了解决航空发动机整体叶盘的在线检测问题,提出了一种工业机器人整体叶盘在线检测系统.该系统以工业机器人为主执行器,携带具有通信功能的电子杠杆表采集检测数据.整体叶盘被装卡在外部旋转轴上,通过旋转定位实现整体叶盘各个盘叶的检测.系统工作前需要对机器人、电子杠杆表以及外部旋转轴的空间位置关系进行标定,并通过空间坐标系转换实现整体叶盘检测数据的还原.实验结果表明:该系统能够对整体叶盘的各项参数实现在线检测,整体检测精度达到±0.05mm.与传统整体叶盘检测方法相比较,在保证精度的前提下,该系统工作更为柔性高效,并且更加适合加工现场的在线检测要求.
- 黄进汪洋马孜刘滨春
- 关键词：机器人
- 结构光视觉测量机器人的标定被引量：14
- 2010年
- 构建了由线结构光测头和机器人组成的视觉测量系统.利用齐次坐标变换的方法建立了测量系统的数学模型.针对数学模型中的手眼关系,使用半径已知的球体,采用定点变位姿的方法,进行粗略的估计.考虑到机器人的绝对精度较低,将定点信息和尺度信息作为优化条件,对计算机器人的运动学参数和手眼关系做进一步寻优.实验表明文中的方法能够有效提高测量机器人的重复精度.
- 李爱国马孜王文标
- 关键词：结构光视觉运动学标定手眼标定
- 大孔径管道4自由度内部检测机器人系统被引量：12
- 2009年
- 从结构、控制系统及软件结构等几个角度介绍一种大孔径管道内部检测4自由度机器人系统原创设计方案。由于独特的可变性结构设计,使该机器人能够根据不同规格的被测对象,自动调整本体结构,使其检测有效范围在φ550～1000之内。该系统能够快速完成大型管道内整体三维表面数据采集,在此基础上在线给出表面品质特性分析报告及任意位置内部直径高精度的测量结果。在机器人控制系统的设计中为了克服环境振动干扰对系统检测精度带来的影响,提出自适应振动干扰控制策略,为检测装备在噪声环境下保证检测精度提供了一种有效的解决方案。该系统的软件集数据采集、数据处理、模型构建及表面品质评估功能于一体,而且界面友好操作方便。系统的激光扫描精度可达0.002mm,与高精度内径千分尺检测结果比较差值小于0.005mm。
- 马孜张旭黄进胡英汪洋田园
- 关键词：管道机器人激光扫描
