国家重点基础研究发展计划(JW202009035)
- 作品数：2 被引量：19H指数：2
- 相关作者：张钧孙小勇谢志江蹇开林宋晓飞更多>>
- 相关机构：重庆大学中国空气动力研究与发展中心重庆市电力公司更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 6-PSS柔性并联机器人动力学分析与仿真被引量：16
- 2012年
- 为了提高风洞试验的安全性,对风洞试验用6-PSS并联机构进行柔性动力学分析。首先,对机构进行运动学分析,得到机构的运动学逆解,利用一阶影响系数法,推导出机构雅可比矩阵。其次,在拉格朗日方程基础上,采用一种合理简化模型动力学建模方法,给出机构动力学方程。提出一种简单实用的柔性动力学建模方法,运用ADAMS软件建立机构的柔性动力学模型,进行并联机构的柔性动力学仿真。对比刚体动力学和柔性动力学曲线,验证了柔性动力学仿真的正确性。最后,分析柔性动力学中驱动力和柔性变形等数据曲线,总结出并联机构柔性状态下动力学特征。
- 孙小勇谢志江蹇开林张钧
- 关键词：并联机器人运动学
- 6-PSS并联机构误差标定方法被引量：3
- 2012年
- 以6-PSS并联机构为研究对象,根据误差特点提出了一种应用激光跟踪仪进行误差标定的方法。应用此标定法可以有效标定机构误差源,并且可以有效地将杆长误差跟铰链间隙误差分离开来,得到更准确的杆长误差标定值。用实际算例对所提出方法进行了验证。
- 宋晓飞石万凯刘开友
