中央高校基本科研业务费专项资金(TD2013-4)
- 作品数：6 被引量：28H指数：4
- 相关作者：阚江明刘晋浩于春战孙治博徐道春更多>>
- 相关机构：北京林业大学首钢工学院呼伦贝尔学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金北京市共建项目更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术更多>>
- 变幅轮腿机器人智能越障步态规划与平稳性分析被引量：9
- 2015年
- 为了实现机器人林区伐根的智能越障,保证机器人搭载扫描设备时的越障平稳性,该文设计了一种主动摆臂六轮腿式机器人结构,它具备2个独立的摆臂轮腿运动单元以及4个复合的摆臂轮腿运动单元。该文运用拉格朗日方程建立了机身智能越障过程中的摆臂轮腿动力学模型,采用最小二乘法拟合推杆的速度函数,通过ADAMS动态仿真以及样机试验,得到该变幅轮腿机器人在智能越障10 cm高度的过程中,机身的最大侧倾角与纵倾角较被动碰撞越障的右倾4.5°和前倾2.5°减小到左倾0.75°和前倾0.4°,验证了智能越障理论建模的正确性以及该系统的可靠性。该研究为该机器人在人工林区扫描作业的平稳越障提供了理论基础。
- 孙治博刘晋浩于春战阚江明
- 关键词：机器人计算机仿真动力学
- 消防水枪水射流落点影响因素分析被引量：8
- 2017年
- 消防水枪水射流落点受水枪工况参数和环境条件等多重因素影响,为了进一步研究水射流的建模和控制问题,需要先对水射流的主要影响因素进行分析。本文通过实验得到消防水枪的工况参数和外界环境影响因素共同作用下的水射流落点位置,利用理论与数理统计相结合的方法对水射流落点的影响因素进行研究。首先通过理论分析说明了水枪工况参数对水射流的影响,然后利用相关性分析对外界环境影响因素进行筛选,最终选定压力、流量、高度、俯仰角度、水平角度和风的影响为水射流落点的主要影响因素。利用方差分析研究高度、压力、水平角度和俯仰角度对水射流落点的影响。结果表明水平角度和俯仰角度分别为对落点坐标在横向和纵向影响最大的因素。本文为以后水射流模型建立过程中变量的选取及定点灭火中水枪参数的控制提供依据。
- 郝文睿阚江明
- 关键词：影响因素
- 森林工程装备底盘研究综述被引量：7
- 2015年
- 随着我国林业的发展和劳动力日益紧张,森林工程作业机械化的重要性更加凸显。在我国山地、丘陵地区,森林工程装备底盘的性能决定了森林工程装备能否"上山入林",影响森林工程机械化的进程。本文对近些年国内外装备底盘上的研究成果进行介绍,包括具有较强越野能力的装备底盘以及有助于改善底盘性能的关键机构(悬架、转向、车轮),分析各自的优缺点,基于我国典型林区立地条件的基础上提出适合我国山地、丘陵地区作业的森林工程装备底盘的性能要求。
- 朱阅阚江明徐道春刘晋浩
- 一种林用主动步态底盘双缸轮腿越障及位置优化研究
- 2018年
- 【目的】底盘是林业装备的关键部件,底盘技术性能中的越障性能及地形适应性能尤为关键,直接决定了林业装备是否能够上山入林。我国典型人工林具有多矮小障碍、多沟壑等立地条件特点,传统林业装备底盘在复杂立地条件下作业的能力就凸显不足,因此本研究旨在提高林业装备底盘越障性能。【方法】针对一种林用新型步态六轮变幅轮腿底盘,运用D-H参数法对底盘轮腿机构建立运动学模型。通过空间几何位置坐标变换方法对变幅轮腿底盘单缸控制轮腿与双缸控制轮腿越障能力进行理论计算和分析比较。运用D-H运动学正解方法计算得出双缸的最佳布置位置参数。通过仿真测试、样机测试与理论分析进行对比研究。【结果】双缸控制轮腿机构的越障高度始终大于单缸控制轮腿机构。理论分析、仿真分析与样机测试在最大越障高度数值的切合度分别为99.7%和97.8%。底盘轮腿越障高度可达285.9 mm,具有较强的越障性能和地形适应性,其越障能力完全满足我国林业生产对林业装备底盘越障性能的要求,充分验证了理论研究方法的正确性。【结论】为解决我国林业装备底盘越障性能较差这一难题提供了新的思路,为双缸控制轮腿机构运动特性、变幅轮腿底盘越障性能及大规模林业机械智能化采伐底盘的研究和发展应用提供了理论依据。
- 韩东涛刘晋浩王典李大维
- 林用六轮摆臂轮腿底盘设计及其越障性能研究
- 底盘是林业装备关键部件，直接决定了林业装备是否能够上山入林。林业装备底盘的发展正由传统式向新型作业底盘转变。本文依托中央高校基本科研业务费专项资金项目——林业特种装备(TD2013-4)，针对我国典型人工林多矮小障碍、多...
- 韩东涛
- 关键词：越障性能
- 文献传递
- 果蔬嫁接切削器的研究现状被引量：2
- 2013年
- 嫁接切削器是一种性价比高、操作方便、适应性强的新型嫁接机械。介绍了国内外各种果蔬嫁接切削器的研究现状,对每种切削器进行了总结。分析了当前嫁接切削器研究中存在的不足,提出了相应的解决对策。
- 马东辉阚江明姚磊
- 三自由度铰接林用底盘的设计与越障性能分析被引量：5
- 2016年
- 针对一般林业机械动力底盘在丘陵山区行驶、作业时,由于地形适应性差及附着力不足导致车轮打滑,影响整机作业效果等问题,根据多自由度仿形原理,设计一种对地面仿形行走的6轮三自由度铰接林用底盘。通过Solidworks对三自由度铰接林用底盘进行三维建模,并对车辆底盘林地行驶过程中常遇到的爬越斜坡、双轮越障和单轮越障等3种情况进行运动仿真,通过车架的质心变化曲线和车轮与地面之间的作用力分析三自由度铰接林用底盘的越障性能。结果表明:与普通6轮底盘相比,三自由度铰接林用底盘具有良好的地形适应性和通过性,且转向灵活,能够保持良好的附着力,具有更好的越障性能,能够满足在崎岖不平的路面上行驶作业的要求。
- 朱阅阚江明
- 关键词：车辆底盘ADAMS仿真越障
