国家高技术研究发展计划(2006AA10Z257)
- 作品数：8 被引量：238H指数：7
- 相关作者：应义斌彭永石蒋焕煜胡旭东沈飞更多>>
- 相关机构：浙江大学浙江理工大学中国计量学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学机械工程农业科学更多>>
- 果蔬采摘机器人末端执行器研究综述被引量：74
- 2008年
- 从果蔬采摘的特点出发,综述了国内外各种果蔬采摘机器人末端执行器的研究现状及特点,指出末端执行器的通用性与系统成本、使用成本之间的矛盾是制约采摘机器人发展与应用推广的关键难题。提出将欠驱动多指手作为果蔬采摘机器人的末端执行器,同时分析了欠驱动多指手国内外研究现状,并从欠驱动多指手的机构特点、抓取模式和综合成本等方面说明了这一思路的可行性。
- 李秦川胡挺武传宇胡旭东应义斌
- 关键词：采摘机器人末端执行器欠驱动多指手
- 移动机器人控制系统被引量：5
- 2012年
- 针对移动机器人的工作特点和工作环境,设计了一套移动机器人的控制系统。移动机器人下位机通过CAN网络和各个电机和传感器连接在一起,来控制电机运动和采集传感器数据;同时采用基于TCP/IP的Socket连接方法将下位机和主控机连接在一起,使主控机准确及时地向下位机发送命令,同时下位机实时地向主控机发送所采集到的传感器数据。
- 劳立辉窦争宝刘凤臣
- 关键词：移动机器人CAN网络SOCKET控制系统
- 一种基于RFID的室内定位算法被引量：12
- 2009年
- 针对目前的定位技术不能完全满足室内定位的问题,提出了一种基于RFID技术的定位方法。该方法利用室内平均布置的参考标签及读写器的读取范围,读取参考标签的坐标信息。根据读取到的3个或3个以下的标签坐标,采用等边三角形的质心算法计算出读写器的坐标位置。通过计算仿真及实验对比表明该定位方法比较精确,能很好的反映读写器的实际位置。
- 王勇胡旭东
- 关键词：射频识别
- 太赫兹光谱和成像技术在食品安全检测中的应用被引量：26
- 2009年
- 随着超快激光技术的快速发展以及人们对太赫兹辐射与物质作用机理的进一步认识,太赫兹辐射作为一项新的、快速发展的技术在很多领域受到广泛关注,在安全检测、医学诊断、无线通信和制药等诸多领域预示着广泛的应用前景。由于食品安全问题的重要性,食品安全的检测技术面临着巨大的机遇与挑战。太赫兹光谱与成像技术提供了一种新型的食品安全检测手段。相比于其他技术,THz技术具有高信噪比和动态范围宽等诸多特点,能够同时获得样品在THz波段的时域信息与频域信息,以及对应的物质物理结构和化学成分等重要信息,在食品安全检测领域具有独特的优势。文章简要介绍了太赫兹波的概念、特点和技术手段,太赫兹辐射技术在食品安全领域的最新应用进展,并讨论了THz技术应用的限制因素,展望了THz技术的应用前景。
- 沈飞应义斌
- 关键词：食品安全生物检测
- 近红外光谱分析技术在辛硫磷农药残留检测中的应用被引量：21
- 2009年
- 采用近红外光谱分析法直接用于痕量农药辛硫磷的定量检测。通过引入一种样品预处理方法,将待测样品与硅胶混合,硅胶作为吸附剂,用来富集待测农药化合物,然后直接采集其漫反射光谱。用偏最小二乘(PLS)回归方法建立模型、留一交互验证法来对模型进行评价。通过两批次实验,浓度梯度为0.5 mg.L-1的21个样品的交互验证相关系数为0.958,RMSECV为0.872 mg.L-1;浓度梯度为0.25 mg.L-1的41个样品的交互验证相关系数为0.924,RMSECV为1.15 mg.L-1。随着浓度梯度的降低,模型的预测能力有所下降,但模型的相关系数仍然较高。结果表明利用硅胶作为待测样品吸附剂的预处理方法,可以有效降低近红外光谱分析技术的检测限,在农药残留等低含量样品检测中有实际应用价值。
- 沈飞闫战科叶尊忠应义斌
- 关键词：近红外光谱辛硫磷农药残留
- 基于双目立体视觉技术的成熟番茄识别与定位被引量：65
- 2008年
- 研究了基于双目立体视觉技术的成熟番茄的识别与定位方法,获取了成熟番茄的位置信息,用于指导温室内成熟番茄的自动化采摘作业。该方法利用成熟番茄与背景之间颜色特征的差异进行图像分割来识别成熟番茄;根据图像分割的结果,用形心匹配方法获取番茄中心的位置;然后根据相邻区域像素点灰度的相关性,利用区域匹配方法计算番茄表面各点的深度信息。使用限制候选区域和两次阈值分割的方法减少计算量,提高了计算精度。实验结果表明,工作距离小于550mm时,番茄深度值的误差约为±15mm。利用该测量方法可以实现成熟番茄位置信息的获取,测量精度较高。
- 蒋焕煜彭永石申川应义斌
- 关键词：立体视觉番茄
- 基于边缘曲率分析的重叠番茄识别被引量：31
- 2012年
- 为提高重叠番茄的识别正确率,提出了一种基于边缘曲率分析的重叠番茄识别方法。该方法从二值图像中提取番茄区域的边缘,并且为进一步计算出边缘点曲率,对边缘点按逆时针方向进行排序。计算出边缘点曲率后,剔除掉曲率异常的边缘点。最后通过对各剩余边缘分别进行圆回归,实现重叠番茄的识别。为减小作业环境光照变化及枝叶遮挡等因素给识别带来的影响,采用了基于归一化色差的固定阈值分割方法,6条边缘识别准则及3条圆回归准则。119幅图像的试验结果表明,存在轻微遮挡的重叠番茄识别正确率为90.9%;遮挡率大于25%且小于50%时,识别正确率为76.9%;遮挡率大于50%时,识别正确率为23%。
- 项荣应义斌蒋焕煜饶秀勤彭永石
- 关键词：采摘机器人番茄曲率
- 运动西瓜可见/近红外光谱采集系统及品质检测试验研究被引量：10
- 2009年
- 为使可见/近红外漫透射光谱技术用于西瓜品质在线检测,自行设计加工了运动西瓜光谱采集系统,并进行了样品光谱采集。通过运动状态下西瓜光谱与品质指标的建模与预测结果,分析由于运动引起的噪声对光谱的影响,并分别采用最小二乘拟合法、Norris微分滤波等方法进行了光谱的平滑消噪处理,分析这些方法对光谱的平滑消噪效果及对建模与预测结果的影响,发现Norris微分滤波法更适合本系统采集到的西瓜光谱的平滑消噪处理,改善了光谱的平滑性,提高了建模与预测精度;建立了运动西瓜的可溶性固形物含量与可见/近红外光谱的相关关系模型,校正相关系数为0.895,均方根校正标准偏差RMSEC为0.549,均方根预测标准偏差RMSEP为0.760。
- 田海清应义斌徐惠荣陆辉山谢丽娟
- 关键词：西瓜可溶性固形物含量
