国家高技术研究发展计划(2006AA10Z254)
- 作品数：19 被引量：290H指数：9
- 相关作者：赵德安姬伟陈玉吕继东贾伟宽更多>>
- 相关机构：江苏大学镇江高等专科学校江苏信息职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学电气工程航空宇航科学技术更多>>
- 一种管外防腐机器人的设计与分析被引量：1
- 2010年
- 介绍了管外防腐机器人的结构组成和工作原理,提出了一种两链-轮式行走驱动机构和基于不完全链传动机构的机器人周向运动系统的设计方案,并对行走机构和周向运动系统的运动性能进行了分析。该机器人具有良好的越障、转弯和周向运动性能,满足防腐施工的要求。
- 王成军马履中
- 关键词：管道机器人防腐
- 采摘机器人基于支持向量机苹果识别方法被引量：67
- 2009年
- 针对目前苹果采摘机器人果实识别过程误差大、处理时间长等问题,应用支持向量机(SVM)方法对苹果果实进行识别。首先采用矢量中值滤波法对苹果彩色图像进行预处理,然后运用区域生长算法和颜色特征相结合的方法进行图像分割,最后分别对苹果彩色图像的颜色特征、几何形状特征进行提取,并用支持向量机的模式识别方法识别苹果果实。实验结果表明:支持向量机识别方法的识别性能优于神经网络方法;综合颜色特征和形状特征的支持向量机识别方法对苹果果实识别的正确率高于只用颜色特征或形状特征的正确率。
- 王津京赵德安姬伟张超
- 关键词：苹果采摘机器人机器视觉支持向量机
- 采摘机器人视觉伺服控制系统设计被引量：38
- 2009年
- 分析了采摘机器人目标位置与机器人关节角度之间的运动学关系,给出了两者之间的坐标变换公式。根据伺服控制特点,在机器人伺服控制中引入模糊PID控制方法,利用模糊控制策略在线自适应整定PID参数,提高了控制系统的动、静态性能。仿真和实验结果验证了设计的合理性和有效性。
- 赵庆波赵德安姬伟张超申景凤
- 关键词：采摘机器人运动控制视觉伺服模糊-PID控制
- 夜间低照度条件下苹果采摘机器人的图像识别被引量：2
- 2015年
- 为提高苹果采摘机器人的环境适应能力,使其能够在夜间低照度人工光源条件下识别图像进行采摘,综合所采集图像的全部色彩信息和苹果表面像素点在RGB色彩空间中的聚集特性,在三维空间中首先用最小二乘拟合法对苹果表面典型样点进行空间直线拟合,再依据样点到直线距离的均值和标准差建立阈值分割模型,初步识别夜间的图像.针对夜间图像中存在的阴影问题,采用相同的方法并结合阴影区域像素的二维位置信息对图像进行修正,实现图像识别的精确性和完整性.在光照范围内,不考虑过度遮挡,识别率可达90%以上,提高了夜间识别的精度和工作效率.
- 刘晓洋赵德安陈玉贾伟宽
- 关键词：图像识别最小二乘拟合阈值分割
- 苹果采摘机器人夜间识别方法被引量：30
- 2015年
- 提出了一种适用于苹果采摘机器人夜间识别的方法。在图像采集阶段,通过对比不同光源的照明效果,选用白炽灯作为照明光源并采用2盏白炽灯从不同角度照明的方式削弱图像中的阴影。在图像分割阶段,对比白天图像的分割方法,提出改进R-G色差分割法。此外针对夜间图像中的高亮反光区,采用二次分割的方法提取出水果表面的高亮反光区以此对分割后的图像进行修补,以得到完整的分割结果。经统计不考虑果实的遮挡和粘连,夜间苹果正确识别率达到83.7%。
- 赵德安刘晓洋陈玉姬伟贾伟宽胡婵莉
- 关键词：苹果采摘图像识别
- 基于LBM的苹果采摘机器人视觉图像自动修复算法被引量：11
- 2010年
- 为恢复被果树枝叶遮挡后丢失的信息,首先通过计算遮挡因子,确定果树枝叶对苹果的遮挡区域;然后,利用格子波尔兹曼方法求解各向异性扩散方程,估计丢失的信息,提出了基于格子波尔兹曼方法的图像修复算法。实验证明,该算法能够有效实现苹果图像中枝叶遮挡部分的修复。与基于曲率驱动扩散的图像修复算法相比,该算法具有较高的峰值信噪比。由于算法的高度并行性,可以将其用于构建并行图像处理系统,并且适合苹果采摘机器人视觉系统。
- 陈玉赵德安
- 关键词：苹果采摘机器人图像修复
- 基于ARM9内核的智能灌溉控制系统的设计被引量：4
- 2010年
- 介绍了基于ARM920T内核的嵌入式控制系统的设计与实施,并将控制系统引入设施栽培自动灌溉控制中。实践证明,该系统的设计达到了预期的效果。
- 戴春霞赵德安
- 关键词：ARM9内核模糊逻辑嵌入式操作系统
- 光电跟踪系统鲁棒自调整内模控制设计与分析被引量：3
- 2009年
- 针对光电成像跟踪器信号处理、传输造成的测量时滞和系统模型不确定的特性,设计了一种鲁棒自调整内模控制算法。首先,给出基于相位裕度和幅值裕度的系统控制器参数整定方程。然后,分析得到了模型失配情况下的系统鲁棒稳定条件以及参数的设计准则。最后,引入基于二次型性能指标的优化方法在线自适应调整控制滤波器参数来提高系统的控制性能和鲁棒性。在四轴光电跟踪转台上的实验结果表明,所设计算法可有效地克服光电图像跟踪器测量时滞所造成的跟踪偏差,跟踪精度<1 mil,保证了成像传感器对目标的快速准确跟踪。
- 姬伟李奇许波赵德安
- 关键词：光电跟踪系统内模控制鲁棒稳定性
- 基于BP模型的蝗虫密度预测系统的研究被引量：3
- 2009年
- 为了预测农田蝗灾发生情况,研究了基于超低空飞行器的农田蝗灾预警系统。对由飞机上摄像头采集到的图像进行处理,得到幼蝗分布密度,结合往年蝗虫密度以及当地前1年内月平均气温和月平均降水量的情况,建立BP神经网络模型,并结合蝗虫密度采样的特点,提出了改进的BP算法,预测了东亚飞蝗成虫发生密度。在研究空间内插算法的同时,结合GIS空间分析,在数字地图上生成蝗虫发生密度图,为灭蝗工作的实施提供了参考。
- 苑严伟张小超毛文华
- 关键词：飞行器BP神经网络空间插值
- 基于Modbus总线的电机驱动器被引量：2
- 2013年
- 介绍一款基于Modbus总线的智能电机驱动装置。在针对传统电机控制器不能满足远程控制功能的基础上,引入Modbus通信总线接口,实现了上位机对云台进行远程控制。该驱动器能够根据上位机的指令,驱动电机,并且监视电机工作状况,如果控制器发现电机堵转、过流等故障时及时报警、切断电源对电机进行保护。该方案的优点在于主机可以利用有限的资源实现多站点远程实时控制。
- 洪剑青赵德安孙月平
- 关键词：MODBUS电机现场总线
