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江苏省自然科学基金(BK2012151)

作品数：1 被引量：3H指数：1
相关作者：付静王道斌祝辉陶翔梁华为更多>>
相关机构：中国科学技术大学中国科学院中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇运动学模型
  • 1篇航迹推算
  • 1篇EKF-SL...
  • 1篇车辆
  • 1篇车辆运动

机构

  • 1篇中国科学院
  • 1篇中国科学技术...
  • 1篇中国科学院合...

作者

  • 1篇梁华为
  • 1篇陶翔
  • 1篇祝辉
  • 1篇王道斌
  • 1篇付静

传媒

  • 1篇信息与控制

年份

  • 1篇2014
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
一种基于车辆运动微分模型的EKF-SLAM算法被引量：3
2014年
提出了一种基于车辆运动微分模型的扩展卡尔曼同步定位与地图创建(EKFSLAM)算法,该算法是将车辆运动轨迹视为由许多微小直线段组成,利用车辆行驶环境中的柱状特征,结合扩展卡尔曼滤波器,实现移动机器人的同步定位与地图创建(SLAM).该算法能有效地降低单纯使用航迹推算所产生的定位误差,定位精度与基于运动学模型的EKF-SLAM在同一量级.与基于车辆运动学模型的EKFSLAM算法相比,该算法不仅具有更为简化和通用的模型表达形式,同时由于该算法所需的数据可以更方便地进行精确测量,不易受到噪声的干扰,因此稳定性有一定的提升.
王道斌梁华为祝辉付静陶翔
关键词：EKF-SLAM运动学模型航迹推算
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