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高精度激光扫描系统的设计及数据融合: 2012年; 为了解决在机载激光雷达(Lidar)系统中姿态测不准的难题,提出了采用分立传感器设计的方案,与传统的集成IMU(Inertial measurement unit)设计方案相比,分立设计的方案具有灵敏度高,精度高,噪声低,漂移小等优点;系统主要介绍了分立姿态系统设计方案和软件设计的思想并搭建了激光扫描的数据链路系统;根据各个传感器的特点,结合高阶卡尔曼滤波算法进行有效地数据融合,经实验验证,该系统能够得到高效率、高精度的激光点云数据;这些数据经过地面站上的校正、配准和三角化滤波算法之后能够得到满足工程应用的三维地形图。; 刘洋裴海龙; 关键词：卡尔曼滤波

基于再入轨迹和气动热环境的返回舱烧蚀研究被引量：5: 2014年; 针对再入全过程合理预测热防护罩表面材料烧蚀深度和温度的动态变化问题,提出融合再入轨迹、气动热以及Newton-Raphson和三对角矩阵算法(TDMA)构建动态烧蚀的方法。该方法建立直入式和跳跃式三自由度再入轨迹,应用修正的牛顿流体理论估算气动参数,以及修正的Fay-Riddell和Sutton-Grave理论计算驻点区域的热流密度,利用一维非线性热传导方程模拟了热防护材料的烧蚀过程。仿真结果表明:此方法实现了再入全过程热防护材料烧蚀深度和温度连续动态变化的预测,同样适用于更为复杂结构飞行器的动态烧蚀预测,与热平衡积分法(HBI)相比其结果可靠合理,为进一步优化热防护系统(TPS)提供了一定的参考依据。; 王俊裴海龙王乃洲; 关键词：返回舱再入气动热烧蚀

无人直升机局部H_∞最优LPV速度控制器设计被引量：1: 2013年; 针对无人直升机的大范围鲁棒控制问题,提出局部H∞最优线性变参数(linear parameter varying,LPV)速度(local H∞optimal LPV velocity,LHOV)控制方法。首先将无人直升机系统简化成含有干扰的LPV系统,针对各个固定飞行模式独立设计H∞静态输出反馈(H∞static output feedback,HSOF)控制器,然后采用插补控制技术,针对每一种飞行模式下的线性系统设计一个只含有不可控部分和不可观部分的插补控制器,进而将所有模式下的控制器融合成一个LHOV控制器,从而既保证模式之间鲁棒转换,又使得系统进入任意一个模式后能达到H∞性能最优。最后,仿真结果表明,采用此方法设计的控制器能够获得大范围良好的稳定性和鲁棒性。; 贺跃帮裴海龙周洪波; 关键词：无人直升机鲁棒性

子空间描述的关节式目标跟踪: 2013年; 针对关节式目标变化对子空间描述造成的影响,本文提出了一种基于增量学习的关节式目标跟踪算法.该算法通过引入图像分割方法与快速傅里叶变换可有效消除背景像素对目标描述造成的影响以及目标区域前景目标位置对不准造成的误差,同时应用局部二值模式增加目标描述中像素点间的几何位置信息,应用基于增量学习的方法实现目标特征的在线更新,最终为跟踪算法提供较为精确的目标描述.实验结果表明,本文提出的关节式目标跟踪算法具有较好的目标跟踪效果.; 赵运基裴海龙; 关键词：奇异值分解粒子滤波局部二值模式

小型无人直升机的内外环非线性控制器设计: 针对小型无人直升机惯性小,角速度响应快的特点,提出在简化模型的基础上将系统分成内外环双层,内环采用鲁棒H静态输出控制方法控制角速度,外环在对控制面进行动态转换后采用极点配置设计方法控制位移和偏航角,接着对偏航角控制引入反...; 贺跃帮裴海龙周洪波; 关键词：极点配置稳定性; 文献传递

基于小型无人直升机的三维建模成像系统设计: 2014年; 对于大角度、大范围、复杂场景的快速扫描成像系统,除了要进行任意运动和动态采集建模外,还要对激光传感器的姿态和位置进行实时精确的描述.基于此要求,文中构建了一种基于小型无人直升机机载激光扫描传感器的三维建模成像系统,并设计了一种分步式串级滤波算法,将激光测距传感器得到的距离信息,与小型无人直升机惯性导航系统解算的姿态与位置数据进行融合,实现空间扫描点到基准坐标系的映射,并完成2D行扫描到3D空间的扩展,建立现实世界的3D数字模型.; 张谦裴海龙; 关键词：激光测量数据融合惯性导航滤波

基于H_∞扩展静态输出反馈控制的无人直升机结构化H_∞控制器设计: 针对无人直升机模型阶数高,挥舞状态与航向陀螺仪近似一阶模型状态不可测,常规的静态输出反馈控制方法过于保守.本文提出了一种基于H∞扩展静态输出反馈控制的结构化H∞设计方法,该方法通过将系统分成内外环结构,并分别对内外环子系...; 贺跃帮裴海龙周洪波; 关键词：奇异值

无人直升机数据链路系统的设计与实现被引量：1: 2012年; 针对无人直升机远距离遥控和通信以及抗干扰的要求,设计了一套新的数据链路系统;系统主要介绍结构组成以及各部分的功能,阐述了以无线数传和WIFI为基础的无人直升机无线数据链系统的设计思想和总体方案,论述了系统的硬件构成及软件的特点;该系统已初步实现并通过实验和验证,成功应用于某小型无人直升机;具体实验中,已实现5公里范围内的有效控制和2公里以内的数据下传;并且逐步转移至更大机型进行实验工作。; 谢天立裴海龙; 关键词：无人直升机无线数传 WIFI

无人直升机高度测量的设计与实现被引量：4: 2012年; 简要介绍了无人直升机的系统构架,在此基础上详尽阐述了无人机高度测量的实现。将该数据和GPS数据进行融合,经11阶扩展卡尔曼滤波算法滤波,实现了无人机位置的精确测量。实验验证和实际飞行数据表明,此设计测量出的高度数据准确,响应速度快,应用在飞机上的效果良好。融合GPS/INS数据后可以实现无人机的精确导航。此外,该设计还可以应用在天气预报、地形测量,垂直方向速度计等方面。; 李洪辉裴海龙; 关键词：无人直升机数据融合

Object tracking based on particle filter with discriminative features被引量：8: 2013年; This paper presents a particle filter-based visual tracking method with online feature selection mechanism. In color-based particle filter algorithm the weights of particles do not always represent the importance correctly, this may cause that the object tracking based on particle filter converge to a local region of the object. In our proposed visual tracking method, the Bhattacharyya distance and the local discrimination between the object and background are used to define the weights of the particles, which can solve the existing local convergence problem. Experiments demonstrates that the proposed method can work well not only in single object tracking processes but also in multiple similar objects tracking processes.; Yunji ZHAOHailong PEI; 关键词：粒子滤波算法目标跟踪

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