福建省自然科学基金(2013J05021)
- 作品数：4 被引量：14H指数：2
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- 相关机构：厦门理工学院福州大学更多>>
- 发文基金：福建省自然科学基金福建省教育厅A类人文社科/科技研究项目厦门市科技计划项目更多>>
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- 漂浮基空间机械臂T-S模糊鲁棒控制
- 2016年
- 针对存在参数不确定和外界干扰的空间机械臂,利用反馈线性化技术建立了系统追踪期望轨迹的误差动力学方程,设计系统追踪期望运动的滑模鲁棒控制方案,并通过系统Lyapunov稳定性证明选择滑模控制参数;简化并改进T-S模糊推理规则,设计模糊滑模鲁棒控制方法;运用逐步仿真的方法对空间机械臂追踪期望运动各种情况进行数值分析.仿真结果证实了所设计的T-S模糊滑模鲁棒控制方案的有效性和稳定性,它可解决传统滑模控制的抖振问题并具有计算量少、控制力矩小的优点,可提高系统轨迹跟踪的精度.
- 洪昭斌李文望
- 关键词：空间机械臂T-S模糊模型控制参数
- 空间柔性机械臂惯性空间混合增广变结构控制算法被引量：1
- 2014年
- 针对具有未知惯性参数柔性空间机械臂末端位置的控制问题,分析了系统的运动学、动力学特性,设计了末端爪手追踪期望运动的增广变结构控制算法;针对柔性杆的振动问题,应用模态虚拟控制法构建了耦合了柔性模态虚拟控制误差的混合期望轨迹,并最终设计了混合增广变结构控制算法。仿真结果表明:所设计的混合控制算法适用于系统参数未知的情况,保证了机械臂末端能追踪其期望轨迹,同时显著抑制了柔性杆的振动模态。
- 洪昭斌李文望陈水宣
- 关键词：柔性空间机械臂
- 柔性空间机械臂协调运动的鲁棒神经网络控制及柔性振动PD反馈控制被引量：6
- 2014年
- 针对具有未知惯性参数柔性空间机械臂系统的动力学和柔性振动控制问题,设计了基于奇异摄动理论的载体、关节铰轨迹跟踪的鲁棒神经网络控制算法和柔性振动反馈PD控制算法.首先,构建神经网络函数逼近慢变子系统的综合建模误差,设计载体、关节铰协调运动鲁棒控制算法,同时,通过稳定性分析选择神经网络自适应律;应用PD反馈控制来主动控制并消除快变子系统的柔性振动模态.仿真结果表明,所设计的控制算法解决了系统参数未知等因素带来的影响,能快速准确地进行轨迹追踪,同时,柔性杆的振动模态得到明显抑制,在2秒后基本消除.
- 洪昭斌陈力李文望
- 关键词：柔性空间机械臂振动控制
- 柔性臂杆、柔性关节空间机械臂T-S模糊轨迹跟踪及双柔振动并行综合控制被引量：7
- 2016年
- 针对存在参数不确定和外界干扰的柔性臂杆、柔性关节空间机械臂追踪期望运动的问题,设计了基于T-S模糊模型的滑模鲁棒控制方案和双柔性振动并行控制方案。首先,设计了关节柔性补偿器以提高系统的等效关节刚度。其次,利用反馈线性化技术建立了系统追踪期望轨迹的误差动力学方程,通过对系统Lyapunov稳定性证明来选择滑模控制参数;简化并改进T-S模糊推理规则,提出了模糊滑模鲁棒控制方法,可解决滑模控制的抖振问题并具有计算量少、控制力矩小的优点。再次,提出了柔性臂杆振动模态的直接反馈控制方案,解决了双柔性并行综合控制的问题。最后,运用逐步仿真的方法,对比仿真结果,证实了所设计轨迹跟踪、双柔性并行综合控制方案的有效性和稳定性。
- 洪昭斌陈力李文望
- 关键词：空间机械臂参数不确定
