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二值图像中直线拟合误差与直线方向的关系被引量：3: 2006年; 主要从空间量化误差的角度分析直线方向与拟合误差的关系.首先介绍直线的拟合方法,然后定义敏感距离这一度量图像中的直线对移动敏感性的概念.由此出发讨论不同斜率的直线对直线平移的敏感程度,给出敏感移动距离的表达式及证明.对各种直线拟合结果进行实验统计,结果表明拟合误差与敏感距离有着密切的联系.基于直线拟合时方向误差远小于截距误差这一结果,在已知直线斜率以及直线像素点的前提下,提出一种新的估计截距的方法,实验结果表明本文方法更优越.; 刘阳成朱枫; 关键词：误差分析

基于纹理的视觉伺服研究被引量：2: 2006年; 不同于传统的基于点、线等几何特征和图矩等统计特征的图像伺服,本文提出了基于纹理的视觉伺服的方法。实验证明目标纹理特征变化能够提供机器人运动信息。本研究不仅是对视觉伺服理论、纹理研究的丰富与补充,具有重要的理论意义,在某些几何特征缺乏,仅有纹理特征场景中,也有实际应用价值。本文以摄像机两个自由度运动引起的图像纹理特征变化实验为例说明了该方法的可行性和实用性。; 刘晓民朱枫; 关键词：机器视觉视觉伺服纹理特征提取

一种基于视觉的水下机器人动力定位方法被引量：8: 2006年; 以7 000 m载人潜水器的工程需求为背景,以水下单目摄像机为视觉传感器,进行了水下机器人动力定位方法研究。该动力定位方法利用视觉系统测量得到水下机器人与被观察目标之间的三维位姿关系,通过路径规划、位置控制和姿态控制分解,逐步使机器人由初始位姿逼近期望位姿并最终定位于期望位姿,从而实现了机器人的4自由度动力定位。通过水池实验验证了提出的动力定位方法,并且机器人能够抵抗恒定水流干扰和人工位置扰动。同时,该动力定位方法还可以实现机器人对被观察目标的自动跟踪。; 汤士华李硕吴清潇李一平张奇峰; 关键词：水下机器人 PID控制动力定位路径规划

基于单目视觉的水下机器人悬停定位技术与实现被引量：10: 2006年; 以7000m载人潜水器的水下悬停为应用背景,以单目CCD摄像机为传感器,提出了基于模型的单目视觉定位和基于特征的视觉伺服两种水下机器人视觉悬停技术方案,分别适用于已知模型的观察目标和未知模型的观察目标两种情况.以自行研制的水下机器人控制系统实验平台为实验载体,利用前视摄像机和水下人工目标,建立了水下演示实验验证系统,并在室内实验水池中,分别实现了两种悬停方法的水下演示实验.演示实验表明:在两种视觉悬停方法的闭环控制下,水下机器人能够抵抗恒定水流干扰和人工位置扰动,很好地实现水下悬停作业.; 郝颖明吴清潇周船李硕朱枫; 关键词：水下机器人视觉伺服视觉定位单目视觉

一种新的棋盘格图像角点检测算法被引量：44: 2006年; 鉴于棋盘格图案在摄像机标定中有着广泛的应用,因此为了对边缘模糊的棋盘格图像进行在线标定,针对目前棋盘格图像角点检测算法的局限性,提出了一种可以自动实现的棋盘格图像角点检测算法,该算法是利用周围图案对称和灰度值对比明显的独特性质,设计了由对称算子S和方差算子V组合而成的角点检测算子———对称方差算子(symm etry and variance),简称SV算子。该算子不仅构思巧妙、易于实现、计算量小,而且对棋盘格图像的旋转变换和亮度变换具有鲁棒性和抗噪能力强的优点。实验结果表明,该算子对边缘模糊有良好的适应性,适用于摄像机的在线标定。; 刘阳成朱枫; 关键词：角点检测摄像机标定 HARRIS算子

基于纹理的三自由度视觉伺服控制: 2008年; 当机器人载体摄像机观察目标为某些几何特征缺乏,仅有纹理特征场景时,基于几何特征视觉计算的伺服手段难以应用,为此该文提出基于纹理的三自由度视觉伺服方法。分析摄像机运动与目标图像纹理粗糙度特征变化之间的关系,给出基于纹理粗糙度的视觉伺服方法。通过机器人伺服悬停半物理仿真实验证明,分析纹理图像特征变化可以提供完成伺服任务所需要的运动信息。; 刘晓民朱枫; 关键词：计算机视觉视觉伺服纹理

基于视觉伺服的水下机器人悬停定位: 为实现水下机器人的悬停定位,提出一种基于视觉伺服的方法．通过安装在机器人上的摄像机实时摄取特定观察目标的图像,应用基于单目视觉位姿估计方法获取观察目标相对干摄像机的位姿信息,并以此作为反馈构成机器人运动的伺服控制．以本单...; 吴清潇郝颖明李硕朱枫; 关键词：水下机器人视觉伺服位姿估计; 文献传递

基于约束运动水下机器人视觉悬停研究被引量：3: 2006年; 悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该方法具有较好的鲁棒性和跟踪性能。; 周船郝颖明吴清潇李硕朱枫; 关键词：水下机器人悬停

基于负膨胀材料的光纤Bragg光栅温度补偿研究被引量：5: 2006年; 伴随着光纤通信技术的发展,光纤Bragg光栅已成为光纤通信的基本元件。由于光纤Bragg光栅的中心反射波长λB随着环境温度的起伏而发生漂移,为光纤Bragg光栅的应用带来很大困难。本文用负热膨胀系数陶瓷粉末ZrW2O8对光纤Bragg光栅进行了温度补偿,取得了一定的补偿效果,为深入研究奠定了一定的基础。; 王艳闫卫平张玉书王聪; 关键词：光纤BRAGG光栅反射波长 ZRW2O8 温度补偿

基于视觉的机动目标定位跟踪的滤波算法被引量：4: 2006年; 在视觉定位系统中,由于各种噪声的影响,运动目标的三维位置和姿态的计算精度受到一定限制。为了提高运动物体的定位跟踪精度,提出了一种有效的滤波算法。和已有的方法相比,这种算法具有以下两个特点:第一,不再局限于平缓运动的物体,它对于未知运动规律的机动目标同样有效;第二,由于避免了扩展卡尔曼滤波器的使用,滤波复杂度有所下降。通过分析噪声对位姿计算误差的影响,建立了一组描述位姿测量值和真实值关系的线性测量方程。然后,分别给出了两种滤波算法:基于有限记忆的检测自适应滤波和基于数值微分模型的卡尔曼滤波。在检测自适应滤波算法中,给出了分别适用于快机动和慢机动的最优机动检测函数。一旦检测出机动发生,系统采用有限记忆滤波进行矫正。在第二种滤波算法中,系统采用数值微分技术构造出了描述机动目标运动行为的鲁棒估计模型。并且,引入了衰减因子,以防止滤波器的发散现象。该衰减因子可以根据位姿计算值自适应估计。最后,通过伪贝叶斯估计算法,将两种滤波器进行数据融合,有效的降低了机动时刻位姿估值的误差抖动,进一步提高了定位跟踪精度。仿真结果验证了本算法的有效性。; 朱枫侯菲莉; 关键词：滤波算法数值微分

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国家高技术研究发展计划(2002AA401001-4A)

文献类型

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主题

机构

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