国家自然科学基金(11126028)
- 作品数：5 被引量：7H指数：1
- 相关作者：甘戈骆世广赵春胡文静姜芳芳更多>>
- 相关机构：内蒙古机电职业技术学院中国科学院大学广东金融学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划广东省科技计划工业攻关项目更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺理学天文地球更多>>
- 服务机器人解耦球型手臂运动控制方法被引量：1
- 2018年
- 为了在适应极端条件下,服务机器人手臂能够满足高集成度和高性能的特殊要求,提出了一种基于解耦球型手腕的七自由度机械机构。首先分析七自由度机械手臂的机械结构特点,利用MDH法建立了机器人各个轴的相关坐标系。然后,利用牛顿迭代和传递逆方程法反向解析了手臂,手腕机理确保手腕紧性和灵活性的工作空间。最后,从电机控制和模块方向设计了七自由度软件流程。上述理论确保了该机器人机构能平稳并且能够灵活实现各个自由度的运动控制。
- 谢艳艳胡艳华甘戈
- 关键词：运动学
- 多孔介质中的具有热源的Brinkman方程解的收敛性
- 2017年
- 研究多孔介质中的一类含有热源的Brinkman方程的结构稳定性,得到解对Brinkman系数的收敛.即当Brinkman系数趋于零时,Brinkman方程组的解收敛于相应的Darcy方程组的解.
- 王燕张娅莉骆世广
- 真空手的插值算法与动力学建模研究被引量：1
- 2016年
- 文章针对真空手需要在高速运动的条件下需要保持手臂稳定的问题。首先利用MDH法建立了坐标系,得到了各关节连杆的相对关系得到了正、反运动学描述。其次,讨论了三次样条插值在机器人路径规划中的应用,利用该算法对示教路径进行插值以消除了机器人运动过程中的不连续现象。再次用Newton-Euler进行多次迭代计算出力矩的数值方程求解,最后利用仿真工具软件对真空手机器人力矩进行了仿真,验证了真空手运动学和动力学的正确性。实验表明,运动学可以让机器人准确的进行运动,动力学和插值算法可以有效的增加真空手机器人的运动性能和稳定性。
- 胡文静甘戈于吉鲲姜芳芳
- 关键词：三次样条插值动力学
- 关节一体化机器人运动控制与B样条曲线被引量：5
- 2017年
- 针对关节一体化机器人在高速复杂运动下需要能够运动行走、保持手臂平滑。首先利用MDH法建立了转换坐标系,得到了各关节连杆的相对关系。其次,针对关节一体化机器人空机械手的特点,在分析了非均匀B样条曲线后,将非均匀B样条曲线应用到机器人机械手的轨迹规划中去。最后将运动学算法和非均匀B样条曲线进行了实验,通过仿真实验可以看到这种方法可以解决机器人准确经过多个中间插补位姿的难题。实验结果表明,运动学算法和非均匀B样条曲线算法具有很好的鲁棒性对于机器人的精确运动控制有着重要的意义。
- 赵春甘戈蒋哲文
- 关键词：运动学
- 含有一个非线性梯度项的抛物方程在Robin边界条件下的爆破现象
- 2012年
- 研究一类含有一个非线性梯度项的抛物方程在Robin边界条件下的解的爆破问题,通过构造一个能量函数,使该函数满足一个微分不等式,当爆破发生时,证明了一个爆破时间的下界.
- 骆世广骆昌日
- 关键词：爆破下界抛物方程
