国家高技术研究发展计划(8635121602)
- 作品数：3 被引量：6H指数：2
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- 相关机构：中国石油大学（华东）更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 大型喷浆机器人的运动学正解研究被引量：3
- 2010年
- 机器人的运动学正解是求解机器人末端位姿、进行轨迹规划的重要依据。对现有机器人运动学正解求解方法进行研究,结合大型喷浆机器人具体特点,使用齐次变换法得到了机器人的运动学正解。使用蒙特卡洛法对机器人的运动学正解进行仿真分析,仿真结果与实际工作空间非常吻合,证明了计算结果的正确性。
- 闫成新
- 关键词：喷浆机器人运动学正解蒙特卡洛法
- 大型喷浆机器人的运动学逆问题研究
- 2010年
- 机器人的运动学逆解对于控制机器人的末端位姿极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有逆解求解方法进行了对比研究,使用D-H方法建立大型喷浆机器人的杆件坐标系并得到其运动学正解,使用代数法求解其运动学逆解,并用对分法求解一元四次方程,最终求出了喷浆机器人的全部运动学逆解。对逆解方程进行了验证,验证结果表明了算法的正确性。
- 闫成新
- 关键词：大型喷浆机器人运动学逆解代数法
- 大型喷浆机器人的雅可比矩阵求解被引量：3
- 2010年
- 机器人雅可比矩阵的求解对于机器人的分离速度控制、静力学分析、灵巧度分析等极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有雅可比矩阵求解方法进行了对比研究,针对大型喷浆机器人的具体特点,使用微分-矢量法求解出了大型喷浆机器人的雅可比矩阵,为喷浆机器人的进一步设计提供了可靠的理论依据。
- 闫成新
- 关键词：大型喷浆机器人雅可比矩阵
