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国家自然科学基金(60675028)

作品数：18 被引量：108H指数：5
相关作者：黄心汉王敏李鹏彭刚高健更多>>
相关机构：华中科技大学中国人民解放军海军工程大学湖北师范学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金湖北省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>

文献类型

  • 18篇中文期刊文章

领域

  • 17篇自动化与计算...
  • 1篇电子电信

主题

  • 9篇信息融合
  • 6篇机器人
  • 5篇地图构建
  • 5篇DSMT
  • 4篇移动机器人
  • 3篇特征点
  • 3篇特征点提取
  • 3篇感器
  • 3篇传感
  • 3篇传感器
  • 2篇图像
  • 2篇无序量测
  • 2篇量测
  • 2篇目标跟踪
  • 2篇感知
  • 2篇SIFT
  • 2篇尺度不变特征
  • 2篇粗糙集
  • 1篇动态规划
  • 1篇动态环境

机构

  • 17篇华中科技大学
  • 4篇中国人民解放...
  • 2篇湖北师范学院
  • 1篇广西科技大学
  • 1篇东南大学

作者

  • 17篇黄心汉
  • 10篇王敏
  • 6篇李鹏
  • 4篇彭刚
  • 3篇杨锦园
  • 3篇吴祖玉
  • 3篇高健
  • 2篇罗兵
  • 2篇冯坤
  • 2篇王炜
  • 2篇段立
  • 1篇王公宝
  • 1篇戴先中
  • 1篇李新德
  • 1篇李健军
  • 1篇孟正大
  • 1篇徐忠昌

传媒

  • 5篇华中科技大学...
  • 2篇计算机工程与...
  • 2篇智能系统学报
  • 1篇系统工程与电...
  • 1篇电子与信息学...
  • 1篇计算机研究与...
  • 1篇模式识别与人...
  • 1篇计算机应用研...
  • 1篇机器人
  • 1篇微计算机信息
  • 1篇计算机科学
  • 1篇传感器与微系...

年份

  • 1篇2016
  • 1篇2011
  • 3篇2010
  • 6篇2009
  • 6篇2008
  • 1篇2007
共 18 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
A3I:21世纪科技之光
2016年
在回顾人工智能、智能控制与智能机器人(artificial intelligence,intelligent control and intelligent robotics,A3I)发展历程的基础上,介绍了人工智能的诞生和发展进程、研究目标与实现途径。提出了传统控制技术面临的挑战与出路,比较了智能控制与传统控制在知识的获取、描述、加工和运用方面的不同之处,阐述了二者之间的相互关系,指出了智能控制系统应具备的基本功能、主要任务与实现方法。介绍了机器人的过去——人类的幻想,机器人的现在——从幻想走向现实和机器人的未来——智能机器人。最后对人工智能、智能控制和智能机器人的发展前景进行了展望。
黄心汉
关键词：智能机器人模糊控制专家系统传递函数动态规划
广义证据推理融合结构被引量：3
2010年
针对Dempster-Shafer理论(DST)及Dezert-Smarandache理论(DSmT)难以处理不确定信息的问题,定义了辨识框架中的不确定因子,提出了2种自适应通用分配法则(AUPR).并提出了证据理论的广义融合框架,并在此基础上构建了广义证据推理机.以Pioneer 2-DXe机器人为实验平台,绘制了实验场景的信度分布图.实验结果验证了所提方法的有效性和实用性,为构建统一的信息融合框架提供了有力的依据.
黄心汉李鹏王敏
关键词：地图构建信息融合
基于混合DSm模型的多机器人地图构建被引量：2
2009年
针对多移动机器人探测静态未知环境,提出了多机器人的一类新的体系结构和机器人内部控制结构,采用分布式融合框架,引入了最近提出的一种在贝叶斯和DST扩展而来的信息融合理论DSmT,结合限制传播算法,建立了不精确传感器(声纳)的混合DSm模型,构造了基本信度赋值函数,计算每个栅格的基本信度值(gbba),有效地融合了多个移动机器人使用声纳获取到的不精确、不确定和高冲突环境信息.最后,以Pioneer2-DXe机器人作为实验平台,将由混合DSm模型构建出的静态环境地图与实际环境布局做比较,并利用openGL绘制出三维置信度分布图,充分验证了所提出的算法和基于通信的多机器人系统的有效性.
李鹏黄心汉王敏
关键词：多机器人DSMT信息融合
基于混合DSm模型的移动机器人动态环境地图构建被引量：5
2009年
针对移动机器人探测动态未知环境的问题,引入了一种由贝叶斯理论和Dempster-Shafer证据理论(DST)扩展而来的新的信息融合方法——Dezert-Smarandache理论(DSmT).采用栅格地图,并根据声纳的物理特性,在DSmT框架下建立了声纳的数学模型.运用DSmT中的高级模型,即混合DSm模型,构造了一组基本信度赋值函数(gbbaf),用以处理动态环境下声纳获取的不确定和不精确信息,甚至于高冲突信息.借助Pioneer 2-Dxe移动机器人分别进行了混合DSm模型和DST两种算法的地图构建实验,并绘制了相应的二维基本信度赋值地图.将由混合DSm模型与DST构建出的环境地图进行了比较,充分验证了混合DSm模型在未知动态环境下的有效性,为处理动态高冲突信息提供了有力的理论依据.
李鹏黄心汉王敏
关键词：移动机器人DSMT信息融合动态环境地图构建
一种新的无序量测处理算法被引量：10
2009年
在中心式多传感器目标跟踪系统中,当从不同的传感器发送量测到处理中心时,会出现不同的时间延迟。这导致源自同样目标的量测会出现无序到达中心的现象,由此产生无序量测处理问题。该文受分布式/航迹融合理论中"中心式估计的重构"思想启发,通过组合前向预测与等价量测方法,提出一种新的处理无序量测的方法,该方法涉及到状态估计的去相关问题。最后通过理论分析和仿真试验表明:该算法对于一步延迟是最优的,且当过程噪声很小,系统航迹的更新速率相当高时,该算法表现出的性能下降是很小的。
王炜黄心汉徐忠昌彭刚
关键词：目标跟踪无序量测
舰艇编队协同防空分布式无迹粒子滤波被引量：2
2009年
针对广域下舰艇编队协同防空作战中面临的非线性、非高斯问题,提出了一种基于大地坐标系下舰艇编队协同防空分布式融合体系结构,并给出了大地坐标系下空中目标跟踪问题的运动模型及观测模型;基于该分布式结构,结合Unscented粒子滤波(UPF)和协方差交集(CI)融合方法设计完成了分布式无迹粒子滤波算法(DUPF-CI),统一了近、中、远程情况下滤波融合算法,仿真结果表明该算法对舰艇编队协同防空可行且有效,系统跟踪精度及鲁棒性有了明显的提高.
段立黄心汉冯坤罗兵
关键词：舰艇编队分布式融合大地坐标系粒子滤波器协同防空
混合DSm模型的移动机器人地图构建被引量：1
2008年
针对移动机器人探测静态未知环境时,利用不精确传感器(声纳)获取的数据信息不精确、不确定及高冲突性等问题,引入了一种信息融合方法Dezert-Smarandache证据理论(DSmT),并根据声纳的物理特性建立了混合DSm模型,构造了基本信度赋值函数.使用Pioneer 2-DXe机器人进行了地图构建实验,将由混合DSm模型构建出的静态环境地图与实际环境布局进行比较,实验结果充分验证了算法的有效性,为处理不精确信息提供了有力的理论依据.
李鹏黄心汉王敏
关键词：移动机器人地图构建信息融合
基于彩色的SIFT特征点提取与匹配被引量：11
2007年
由于只是利用图像的灰度信息,SIFT算法不能很好地区分形状相似但颜色不同的物体。针对这一问题,提出了一种基于彩色的SIFT特征点提取算法,并着重分析了多种彩色模型对算法性能的影响。这种算法也是在图像的灰度尺度空间上检测特征点,但其特征向量由各描述子子区域的彩色模型分量的均值组成并在原始的彩色图像上进行计算。实验结果证明了该算法的有效性。
高健黄心汉彭刚王敏吴祖玉
关键词：特征点提取
一种最佳多延迟无序量测处理算法被引量：4
2009年
针对集中式多传感器目标跟踪系统存在的无序量测处理问题,基于最优线性固定点平滑思想,提出了一种新的最佳多延迟无序量测处理算法。通过理论分析和仿真试验表明,新提出的W1算法与现有的多步延迟无序量测处理算法M1及Z1一样,都是最佳的。
王炜黄心汉王公宝
关键词：状态估计无序量测数据融合
基于虚拟仪器的远程网络测控技术研究被引量：3
2008年
本文提出了一种利用虚拟仪器技术的新型远程测控技术实现方案。该方案采用C/S架构,由客户端的虚拟仪器应用程序实现与服务器端的网络通信,监测和控制等功能需求。主要利用DataSocket技术实现了网络化测控的要求,该技术具有安全、灵活等诸多优越性。最后重点论述了数据传输与接收过程中的一致性问题,提出了把时间等信息作为数据属性同实时数据绑定后再进行数据发布的解决方案,很好地解决了这一问题。
李健军
关键词：虚拟仪器远程网络测控技术一致性
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