江苏省博士后科研资助计划项目(1101153C)
- 作品数：7 被引量：51H指数：5
- 相关作者：沈峘李舜酩李爱娟凌锐缪小冬更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学山东交通学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金江苏省博士后科研资助计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 智能车运动轨迹规划中的关键技术研究现状被引量：5
- 2013年
- 智能车行驶过程中的运动轨迹规划方法是智能车辆技术研究的重要组成部分。给出了运动轨迹规划方法研究的主要内容,讨论了该方法涉及的关键技术:轨迹曲率连续技术,轨迹动态规划技术和轨迹优化技术,并分析了各种技术的优点和不足之处。最后,在总结全文的基础上对运动轨迹规划方法今后的发展方向做出了展望。
- 李爱娟李舜酩李殿荣沈峘缪小冬
- 关键词：智能车运动轨迹规划曲率连续动态规划
- 基于最优控制理论的智能车辆轨迹生成方法被引量：2
- 2014年
- 为了能够生成适应不同道路环境的动态轨迹,在最优控制理论的基础上进行了改进,在方法中建立了包括3个常用评价指标:时间、消耗能量和距离障碍物最短距离的动态评价函数,研究了不同权重系数对轨迹特征影响的规律,进而得出了启发式权重调整规则和调整流程。仿真结果表明,本文提出的基于最优控制理论的轨迹规划方法是有效可行的,得出的权重调整方法是正确的,使用本文方法可以生成适用于不同道路环境的动态行驶轨迹,且轨迹满足多种约束条件。
- 李爱娟李舜酩赵万忠沈峘江星星邱绪云王慧君
- 关键词：车辆工程智能车最优控制
- 基于ACT-R的智能车动态优化方法
- 2013年
- 为了使智能车辆在不同道路环境中能够顺利沿规划轨迹行驶,提出一种新的基于认知结构ACT-R的动态轨迹优化方法。该方法将数学工具最优控制方法和ACT-R模型联系起来,以ACT-R模型为核心,用最优控制方法生成轨迹,由ACT-R模型对评价函数的权重进行动态调整优化,通过智能优化多个权重的方法动态生成最优轨迹。避障行驶仿真实验结果表明,所提出的方法有效可行,可以动态地生成最优参考轨迹。
- 李爱娟李舜酩沈峘缪小冬
- 关键词：车辆工程智能车最优控制
- 基于视觉对抗色的交通标志检测方法被引量：7
- 2012年
- 面向智能车辆的交通标志检测是国内外研究的热点。在复杂的交通环境下,采用传统颜色空间的方法鲁棒性差,算法效率低,难以准确有效地检测出交通标志。鉴于人类视觉特点和视神经信号处理机制,提出一种基于视觉对抗色的方法。首先,将图像在不同的对抗色空间进行高斯金字塔分解;然后,采用中央周边差算法,增强交通标志的颜色特征;最后,对二值化图像进行水平方向和竖直方向的投影,统计显著信息区域,标记交通标志的位置。通过编程实现和实验验证,检测准确率和实时性满足实际要求,为交通标志语义理解提供有效的数据。
- 缪小冬李舜酩沈峘武超凌锐
- 关键词：机器视觉交通标志检测智能车辆智能交通系统
- 智能车大角度弯道转向曲率连续的轨迹规划方法被引量：8
- 2014年
- 为了使智能车能够顺利地在大角度弯道上行驶,提出一种新的曲率连续的无碰轨迹规划方法。该轨迹规划方法基于β样条曲线,利用β样条曲线的凸多边形属性,考虑避碰约束、曲率约束、转向速度约束以及状态约束等非完整约束条件对运动轨迹规划的影响,生成一条曲率连续的无碰行驶轨迹。实车试验结果表明,提出的方法比传统方法更加有效可行,规划的轨迹曲率连续,且能够使得车辆顺畅地进行循迹行驶。
- 李爱娟李舜酩沈峘赵万忠
- 关键词：智能车
- 考虑轮胎无滑移的智能车辆连续曲率轨迹规划方法被引量：6
- 2012年
- 提出了无滑移约束条件下,给定起止点位置和状态的可行运动轨迹规划方法。首先根据前轮转向的单轨车辆模型,建立了7维非线性车辆动力学模型。然后基于无滑移假设,推导出前轮转角及其转角变化率的无滑移表达式;利用MNC轮胎/路面模型推导满足车辆无滑移的动力学约束,并据此给出最大速度轮廓曲线。最后利用闭环操纵稳定性评价指标来优化生成的轨迹。仿真结果验证了该方法的有效性。
- 沈峘凌锐李舜酩
- 关键词：智能车辆非完整约束
- 基于预瞄最优曲率模型的大曲率转向控制方法被引量：25
- 2012年
- 针对自主车辆的大曲率转向控制问题,研究拟人转向控制模型。模仿驾驶员对预瞄点运动状态的判断,采用2个并联的模糊控制器,分别估计预瞄偏差角和偏差距离对转向意愿的判断。以道路曲率半径作为约束,利用杠杆原理对并联控制器的输出进行决策,获得期望的方向盘转角。双移线和直角弯2种道路仿真结果表明:基于预瞄最优曲率模型的大曲率转向控制方法能有效地控制车辆轨迹,运动过程平稳,适用于大曲率转向控制。
- 沈峘凌锐李舜酩
- 关键词：自主驾驶模糊逻辑驾驶员模型智能车辆
