国家教育部博士点基金(20093718110007)
- 作品数：6 被引量：8H指数：2
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- 康复用多自由度假肢大臂外摆机构的优化设计被引量：1
- 2011年
- 康复用6自由度机器人型假肢的大臂外摆机构采用直线电机驱动。为得到其合理的安装结构形式,在充分考虑安装空间,传动效率以及假肢大臂的重量和运动范围等多方面因素前提下,采用了优化设计方法。建立起结构的运动数学模型,确定了设计变量,设计约束以及其目标函数,然后编制了MATLAB优化程序,采用最优化理论中的复合型算法求得本结构的综合最优解。最后根据优化结果编制了仿真程序,输出了运动仿真图形,证明了设计的合理性。
- 樊炳辉曹燕杰孙爱芹孙高祚郑义
- 关键词：优化设计MATLAB复合形法
- 一种康复用多自由度假肢肘关节气动平衡机构的优化设计被引量：3
- 2011年
- 借助优化算法设计了一种平衡小臂肘关节重力矩的气动拉杆机构。在优化设计中,充分考虑了安装空间、传动效率、小臂运动范围、对小臂重力矩的平衡效果等多方面的因素,建立起该结构的运动数学模型,确定了结构设计中的待优化变量,设计了约束函数与目标函数,用MATLAB编制了相应程序,采用有约束问题最优化算法求得本结构的综合最优解。最后输出了优化设计计算结果及其运动仿真图形。
- 樊炳辉曹燕杰邹吉祥郑义李可永贾朝川
- 基于C8051F020的假肢控制系统设计被引量：1
- 2011年
- 以C8051F020单片机为核心处理器,设计了仿人手臂形假肢的控制系统。系统采用单片机自身集成的PCA模块产生占空比可调的PWM信号用于驱动三个直流电机,采用定时器产生频率信号用于驱动三个步进电机,采用CPLD对各个关节控制量的检测并实时地反馈给控制器实现实时控制。在此基础上设计出了按键控制和语音控制两种控制方式。该系统不但结构简单、操作方便,而且可靠性高。
- 樊炳辉贾朝川杨婷
- 关键词：C8051F020CPLD语音识别
- 肩离断多自由度机器人型假肢肩部气动平衡机构的优化设计被引量：4
- 2011年
- 肩离断多自由度机器人型假肢拥有6个自由度,其肩部前后摆采用旋转电机驱动,外摆采用直线电机驱动。为避免空间干涉以及减小驱动力矩,采用了一种气动支撑杆来实现对大臂关节重力矩的平衡。设计了气动支撑杆平衡结构形式,确定了结构设计中的待优化变量,建立起结构的运动数学模型,构造了结构设计的约束与目标函数。用有约束问题的最优化算法求得本结构的综合最优解,最后输出了优化设计计算结果及其运动仿真图形。
- 樊炳辉邹吉祥孙高祚孙爱芹郑义
- 关键词：假肢MATLAB
- 多自由度假肢运动学分析
- 2011年
- 对某种机器人型假肢的结构进行了设计,将假肢设计成具有5个运动自由度和1个局部自由度的结构。通过对机器人型假肢结构的特性分析,用D-H法建立了假肢各连杆的坐标系,并推导、获得了假肢手部相对于基础坐标系的运动学正解矩阵方程。在此基础上,借助蒙特卡洛方法,分析了假肢的有效工作空间,并在MATLAB环境下,用图形的方式对其进行了仿真显示。该假肢的工作空间为一椭球缺形状,工作空间的形状紧凑,无空穴和空洞。
- 孙高祚樊炳辉曾庆良
- 关键词：机器人运动学分析工作空间分析
- 特定人语音识别算法的VC++实现
- 2013年
- 针对现有的非特定人语音识别系统存在词汇数据库庞大、训练过程复杂的问题,采用VC++实现了一种特定人语音识别算法。该算法采用先预加重后端点检测的方法来消除低频噪声的影响;选择短时能量和短时过零率2个指标作为语音信号端点检测的依据;加入了可容忍静音时间的判断来保证检测到的语音数据的完整性;采用改进的动态时间规整算法进行模式匹配,在不影响计算结果的前提下减少了运算量。测试结果表明,该算法能够对短词和短句进行实时、准确识别,并具有较快的识别速度。
- 樊炳辉周凯纪鹏
- 关键词：语音识别端点检测过零率动态时间规整
