国家自然科学基金(60875062)
- 作品数：4 被引量：20H指数：4
- 相关作者：吴立成袁海斌王淑慧连志鹏孙富春更多>>
- 相关机构：中央民族大学北京航空航天大学清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种水上行走机器人的设计与实现被引量：6
- 2010年
- 研究了水上行走机器人的设计问题,提出了机器人驱动腿设计算法,给出了机器人结构、控制系统和软件的设计方法和实例.设计并实现了一种采用双电机驱动、能转向和调速、通过红外信号遥控的水上机器人,并对机器人进行了性能测试.该机器人仿生水黾重量轻、体积小、功耗低.实验表明其性能超过了现有同类机器人.
- 连志鹏吴立成袁海斌
- 关键词：水上行走机器人
- 欠驱动手指机构研究现状
- 对欠驱动手指机构及其设计与分析等方面的理论研究现状进行文献综述和详细的分析,指出有待进一步研究的关键问题。在此基础上对欠驱动手指机构的下一步研究进行了展望。
- 吴立成杨国胜孙增圻
- 关键词：机器人手指
- 文献传递
- 水上行走机器人被引量：6
- 2010年
- 水上行走机器人仿生水黾,利用液体的表面张力在水面上站立和行走,是近年来机器人研究领域新出现的研究方向.本文综合分析了水上行走机器人相关理论与技术及系统研制等方面的国内外研究现状,并对该领域未来的研究重点、关键技术和发展方向进行了展望.
- 吴立成孙富春袁海斌
- 关键词：水上行走机器人仿生
- 一种水上行走机器人的模糊控制
- 为了实现水上行走机器人的自主行走,讨论了水上行走机器人基于红外传感器的模糊控制算法问题,建立了水上行走机器人的运动学模型及执行器(电机)的动力学方程。考虑到水上行走机器人运动的非完整性以及其动力学难以精确建模,本文采用模...
- 王淑慧吴立成袁海文
- 关键词：水上行走机器人模糊控制
- 文献传递
- 水上行走机器人腿部静力学分析被引量：6
- 2010年
- 水上行走机器人仿生水黾,利用腿部产生的表面张力在液体表面站立和行走.通过静力学分析可计算机器人载重能力,并给出腿部形状设计准则.建立了水上行走机器人支撑腿的静力学模型,分析了表面张力最大值条件即水面打破条件,提出了腿部支撑力及其最大允许入水深度的计算方法.采用该方法,使用Matlab计算得到了几种不同材料的表面张力与接触角关系曲线,计算了几种材料支撑腿的支撑力及其允许入水深度的最大值,并通过与实验数据相比较,验证了计算方法和结果的正确性.
- 王淑慧吴立成
- 关键词：水上行走机器人静力学
- 一种水上行走机器人红外遥控器的设计与实现被引量：5
- 2013年
- 讨论了一种水上行走机器人红外遥控器的设计与实现问题,该遥控器可用于遥控WaterDancerⅡ-a型水上行走机器人.基于对功能和性能的考虑,该遥控器采用以红外光为载体、发射控制编码信号、由机器人接收信号并解码的遥控模式.该遥控装置采用集中控制模式,以MSP430超低功耗单片机为主控制器,并使用红外发射管、红外接收头、显示数码管、按键等器件.控制软件采用C语言编制,主要完成遥控信号的编码与调制等功能.该遥控器实现了水上行走机器人的前进、后退、转弯、调速以及自主/手动运行模式切换等遥控功能.实验表明该遥控器实现了设计目标,且性能良好.
- 吴立成李霞丽郐新凯杨国胜
- 关键词：遥控器水上行走机器人
- 一种水上行走机器人红外遥控器的设计与实现
- 讨论了一种水上行走机器人红外遥控器的设计与实现问题,该遥控器可用于遥控WaterDancerⅡ-a型水上行走机器人.基于对功能和性能的考虑,该遥控器采用以红外光为载体、发射控制编码信号、由机器人接收信号并解码的遥控模式....
- 吴立成李霞丽郐新凯杨国胜
- 关键词：遥控器水上行走机器人
- 文献传递
