广州市科技支撑计划项目(2009Z2-D161)
- 作品数：10 被引量：32H指数：4
- 相关作者：裴海龙徐勇吴文升余宝意李洪辉更多>>
- 相关机构：华南理工大学中国电子科技集团公司第二十七研究所更多>>
- 发文基金：广州市科技支撑计划项目国家自然科学基金高等学校科技创新工程重大项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程天文地球更多>>
- 基于QT的机载三维激光地形测绘软件构建被引量：4
- 2013年
- 机载三维激光测量技术是一个极具挑战性的前沿性研究课题;介绍了Linux平台上基于QT的地形测绘整套构建过程,包括数据的采集,实时的高阶次的扩展Kalman滤波进行GPS、IMU、罗盘传感器的融合,再应用激光扫描仪数据解算得到最后的激光点云数据,然后对其三角化并利用OpenGL进行可控的三维显示,并且借助QT丰富的类库采用面向对象的思想设计具有很好的可扩展性,以协助完成进一步的测绘工作;实验证明,该系统具有较好的工程实用价值,可快速完成路线勘探工作。
- 党梦林裴海龙
- 关键词：机载激光QTOPENGL三角化
- 一种基于kd树的实时大规模地形可视化算法被引量：4
- 2012年
- 大地形实时可视化在GIS、虚拟现实、仿真、游戏等领域有大量应用。对已有算法进行综合和改进,提出了一种简单、快速的实时大规模三维地形绘制算法。该算法主要包括:对所有数据进行空间分块(tile);块内采用改进后的kd树进行进一步空间剖分;方便三维数据交互显示操作的"静态池"和"动态池"数据结构;针对海量数据的外部存储(out-of-core)技术;加速OpenGL的优化方法等。算法运行良好,在微机上达到较高的帧率和较好的显示效果。
- 姚定忠何军刘袆
- 关键词：三维地形KD树OPENGL分块
- 无人直升机数据链路系统的设计与实现被引量：1
- 2012年
- 针对无人直升机远距离遥控和通信以及抗干扰的要求,设计了一套新的数据链路系统;系统主要介绍结构组成以及各部分的功能,阐述了以无线数传和WIFI为基础的无人直升机无线数据链系统的设计思想和总体方案,论述了系统的硬件构成及软件的特点;该系统已初步实现并通过实验和验证,成功应用于某小型无人直升机;具体实验中,已实现5公里范围内的有效控制和2公里以内的数据下传;并且逐步转移至更大机型进行实验工作。
- 谢天立裴海龙
- 关键词：无人直升机无线数传WIFI
- 无人直升机云台控制系统的设计与实现被引量：5
- 2012年
- 针对小型无人机的航拍应用,设计了一种基于ARM的机载云台控制系统,实现了通过地面PC的键盘操作来远程控制云台姿态和摄像机参数。根据地面接收到的实时图像信息,手动给定云台的期望偏转角度;利用电位传感器采集云台的实际角度数据作反馈,然后依据控制算法驱动云台及时调整摄像机,使得摄像机始终能拍摄到目标对象;同时通过地面监控软件,可以实时观察机载云台的状态信息。该设计已在某小型无人机上成功应用,并且达到了不错的控制与拍摄效果。
- 余宝意裴海龙
- 关键词：无人直升机云台远程控制摄像机
- 机载激光雷达系统高精度点云生成研究被引量：5
- 2012年
- 为了解决基于无人直升机的机载激光雷达(Lidar)系统中获得三维激光点云数据的效率低、精度低问题,提出了一种可获得高精度三维点云数据的解决方案;从系统点云数据生成原理分析影响点云精度的因素;实现十一阶扩展卡尔曼算法对多传感器数据进行数据融合处理,充分利用了不同传感器的优点;改进的扩展卡尔曼融合算法,不但有效地降低噪声和干扰对系统影响,而且提高了激光雷达系统点云数据的可靠性和精度;实验结果验证了算法的正确性和点云数据的精度。
- 吴文升何军刘祎裴海龙
- 关键词：三维点云数据融合扩展卡尔曼滤波
- 无人直升机高度测量的设计与实现被引量：4
- 2012年
- 简要介绍了无人直升机的系统构架,在此基础上详尽阐述了无人机高度测量的实现。将该数据和GPS数据进行融合,经11阶扩展卡尔曼滤波算法滤波,实现了无人机位置的精确测量。实验验证和实际飞行数据表明,此设计测量出的高度数据准确,响应速度快,应用在飞机上的效果良好。融合GPS/INS数据后可以实现无人机的精确导航。此外,该设计还可以应用在天气预报、地形测量,垂直方向速度计等方面。
- 李洪辉裴海龙
- 关键词：无人直升机数据融合
- 基于特征的机载激光点云与影像数据的融合被引量：10
- 2014年
- 影像数据具有连续、直观、容易判别、高分辨率的特点,能够反映出地表的真实纹理信息,与离散的激光点云数据配合可以相互补充;因此将点云与图像数据进行融合,具有很强的现实意义;首先介绍了整套无人机激光数据采集系统,讨论了具有尺度不变性的sift图像拼接算法,接着提出了一种基于点特征的直接线性变换方法;经实验证明,该方法实现了三维点云与二维影像数据的融合,使每个点云数据都具有真实的RGB颜色信息,并且取得了良好的效果。
- 徐勇裴海龙
- 关键词：影像数据直接线性变换SIFT算法数据融合
- 高精度激光扫描系统的设计及数据融合
- 2012年
- 为了解决在机载激光雷达(Lidar)系统中姿态测不准的难题,提出了采用分立传感器设计的方案,与传统的集成IMU(Inertial measurement unit)设计方案相比,分立设计的方案具有灵敏度高,精度高,噪声低,漂移小等优点;系统主要介绍了分立姿态系统设计方案和软件设计的思想并搭建了激光扫描的数据链路系统;根据各个传感器的特点,结合高阶卡尔曼滤波算法进行有效地数据融合,经实验验证,该系统能够得到高效率、高精度的激光点云数据;这些数据经过地面站上的校正、配准和三角化滤波算法之后能够得到满足工程应用的三维地形图。
- 刘洋裴海龙
- 关键词：卡尔曼滤波
- 无人汽油直升机偏航角测量的设计与实现
- 2014年
- 为了提高无人直升机的控制性能,实现无人直升机的长距离稳定飞行,针对所采用的汽油动力无人直升机对航向角测量传感器的影响干扰,结合RS232和TWI通信方式,设计和实现基于HMC5883L三轴数字罗盘的偏航角的稳定测量;实验验证和实际飞行表明,此次设计所测量的偏航角数据准确,响应速度快,且不受汽油机电磁干扰的影响,具有很好的稳定性。
- 林冰洋裴海龙
- 关键词：无人直升机电磁干扰
