东南大学优秀博士学位论文基金(YBJJ-1221)
- 作品数：1 被引量：4H指数：1
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- 可折叠轮式弹跳机器人FoldJumper的运动性能研究被引量：4
- 2014年
- 可折叠轮式弹跳机器人FoldJumper采用滚动和弹跳两种运动方式,分别用于通过平坦路面以及越过障碍物.该机器人设计有2条可折叠的腿,其末端安装1根拉伸弹簧.弹跳模式下,电机-齿轮-凸轮系统驱动两条腿展开,弹簧拉开存储弹性势能;弹簧释放后,两腿迅速折叠,弹簧弹性势能转化为机器人动能,实现弹跳运动;轮式模式下,两腿处于伸展状态,通过安装于足端的轮子实现前行.进行了运动学和动力学建模,通过数值仿真分析了机器人的运动性能.并制作了机器人实验样机,质量约215g,折叠后长度小于7cm.实验结果表明,FoldJumper可以实现高度约为20cm、水平距离约为10cm的弹跳运动和速度为6.5cm/s的轮式运动.
- 张军宋光明李臻张颖乔贵方宋爱国
- 关键词：弹跳机器人轮式机器人运动学动力学运动性能
