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中国航空科学基金(02H56007)

作品数：10 被引量：52H指数：5
相关作者：陈焕明熊震宇江淑园胡中华刘频更多>>
相关机构：南昌航空工业学院南昌航空大学南京航空航天大学更多>>
发文基金：中国航空科学基金江西省材料科学与工程研究中心基金更多>>
相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术机械工程理学更多>>

文献类型

  • 10篇中文期刊文章

领域

  • 5篇金属学及工艺
  • 4篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程
  • 1篇理学

主题

  • 10篇机器人
  • 9篇弧焊
  • 9篇弧焊机
  • 9篇弧焊机器人
  • 9篇焊机
  • 7篇离线
  • 7篇离线编程
  • 3篇运动学
  • 3篇仿真
  • 2篇远程
  • 2篇远程控制
  • 2篇运动学仿真
  • 2篇离线编程系统
  • 2篇路径规划
  • 2篇工件
  • 2篇程控制
  • 1篇虚拟示教
  • 1篇运动学分析
  • 1篇示教
  • 1篇视觉传感

机构

  • 5篇南昌航空大学
  • 5篇南昌航空工业...
  • 1篇南京航空航天...

作者

  • 8篇陈焕明
  • 8篇熊震宇
  • 4篇江淑园
  • 4篇胡中华
  • 3篇刘频
  • 1篇姜建锋
  • 1篇王晓峰
  • 1篇王艳

传媒

  • 4篇电焊机
  • 1篇上海交通大学...
  • 1篇机床与液压
  • 1篇机械研究与应...
  • 1篇焊接技术
  • 1篇机械与电子
  • 1篇南昌航空工业...

年份

  • 2篇2009
  • 3篇2008
  • 2篇2007
  • 3篇2006
共 10 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
MOTOMAN-UP系列机器人离线编程系统被引量：5
2007年
采用VISUAL C++6.0及OpenGL技术开发了MOTOMAN-UP系列弧焊机器人离线编程系统。建立了MOTOMAN-UP系列机器人D-H坐标系及连杆参数表,编写了运动学逆解模块;针对典型马鞍形工件的特点,规划出焊枪的运动路径与姿态,且按比例同步显示工件;集成了机器人通信模块MOTOCOM32和运动学仿真模块ROTSY并同步导入马鞍形工件,不仅能单步生成作业指令,且可自动生成作业程序。通过对焊接过程进行离线仿真试验及传输作业实焊,验证该系统是切实可行的。
陈焕明胡中华熊震宇江淑园
关键词：VISUALC++6.0离线编程
弧焊机器人焊缝图像处理及识别方法的研究被引量：6
2006年
针对电荷耦合器(CCD)所获取焊缝图像的特点,研究了相应的图像处理方法,有效地消除了焊接过程中的飞溅和弧光对焊缝图像的干扰。通过识别激光带在焊接坡口处的变形,准确识别出图像中焊缝中心位置并计算出焊枪的偏差。采用多线程技术编写了应用程序,充分利用计算机系统资源,大大提高了图像采集、处理和存储的速度。识别算法对每幅图像的平均运算时间为16ms,识别精度达到±0.2ms。试验证明:图像处理的过程和焊缝中心识别的方法是有效的,该系统满足焊缝跟踪控制的实时性要求。
熊震宇姜建锋
关键词：视觉传感图像处理焊缝跟踪
基于VC++的弧焊机器人离线编程系统设计被引量：5
2009年
针对MOTOMAN-UP系列机器人,在PC机的Windows平台上利用VC++开发了弧焊机器人离线编程系统。介绍了该系统的组成、功能及其设计方法。该系统能对任意马鞍形工件规划出焊枪的运动路径与姿态,且按比例同步显示工件;集成了机器人通信模块和运动学仿真模块,并自动导入工件,不仅能单步生成作业指令,而且可自动生成作业文件;采用OpenGL技术建立三维工件模型,实现工件的显示、旋转、缩放等功能。通过以太网,对PC机中的作业程序和机器人控制器中的作业程序进行相互传输,实现了弧焊机器人的离线编程及远程控制。
陈焕明熊震宇
关键词：弧焊机器人离线编程运动学仿真远程控制
Motoman-UP20机器人运动学分析及求解被引量：11
2006年
采用D enavit-Hartenberg坐标变换法建立Motoman-UP20六自由度机器人运动学模型,并将机器人分解为位置结构和姿态结构,利用臂腕分离法对手臂进行逆运动学分析,并在此基础上推导出末端执行器的逆运动学算法,该算法计算量最小,误差也较小,且可利用机器人的示教盒进行快速检验。利用仿真软件Rotsy建立机器人及其工作环境,仿真证明了该方法的有效性。该算法用于对开发机器人离线编程系统具有重要的作用。
胡中华陈焕明熊震宇江淑园
关键词：弧焊机器人运动学分析仿真
弧焊机器人虚拟示教编程系统被引量：3
2008年
以MOTOMAN-UP20弧焊机器人为研究对象,建立了基于ROTSY的弧焊机器人虚拟示教编程系统。介绍了该系统的组成和虚拟示教编程的详细过程。采用客户/服务器通信模式,通过以太网实现了弧焊机器人的远程控制。对马鞍形焊缝轨迹进行动态仿真,结果表明该系统是可行的,通过虚拟示教功能可以实现焊缝路径的规划和机器人程序的自动生成。
陈焕明熊震宇刘频
关键词：虚拟示教离线编程路径规划
弧焊机器人MOTOMAN-UP20离线编程系统被引量：6
2008年
弧焊机器人离线编程系统(Offline-Programming system for Arc Welding Robot)是目前机器人研究领域最活跃、最前沿的研究方向。介绍了国内外弧焊机器人离线编程系统的发展现状和发展趋势。以Motoman-UP20弧焊机器人为例,集成了机器人通信模块MOTOCOM32和运动学仿真模块ROTSY并同步导入马鞍形工件,不仅能单步生成作业指令,且可自动生成作业程序,并对焊接过程进行了离线仿真试验,验证该系统切实可行。此外介绍了弧焊机器人离线编程系统的构成。
胡中华王艳
关键词：弧焊机器人离线编程系统
纠偏技术在弧焊机器人路径规划中的应用被引量：1
2009年
基于OpenGL技术开发的MOTOMAN-UP20弧焊机器人离线编程系统在实际焊接过程中存在较大的位置误差,为解决此问题,提出了一种实时纠偏方法。该方法首先通过最优路径规划减小位置误差,然后利用计算机输出实时纠偏信号来修正机器人运动轨迹,从而减小机器人运动系统产生的各种误差。实验结果表明,该方法能有效提高机器人运动轨迹的精确度,从而提高焊接质量。
刘频陈焕明熊震宇
关键词：离线编程路径规划弧焊机器人
弧焊机器人马鞍形工件焊枪姿态规划研究被引量：5
2007年
采用焊缝特征坐标系来表示空间曲线焊缝,给出了马鞍形焊缝的参数表达式,推导出焊缝及焊枪坐标系的齐次变换矩阵通式,由此得到了插补点求解的算法,该算法对于马鞍形2条中心线的交点位置没有限制,通用性强.最后给出了插补点个数的计算方法,经实验验证可以满足焊接质量要求.
胡中华陈焕明熊震宇江淑园
关键词：弧焊机器人插补离线编程
焊接位姿参数定义的讨论及典型工件的建模被引量：10
2006年
讨论了弧焊机器人焊接位姿参数的定义。焊接位姿包括焊缝位置和焊枪姿态,可以用焊缝倾角、焊缝转角、焊枪工作角和焊枪行走角四个参数来表征。对这四个焊接位姿参数的内涵进一步完善和修改,使其更适合于弧焊机器人焊接的实际需要,更通俗易懂。针对典型的马鞍形焊缝进行数学建模,并利用MATLAB软件计算焊接位姿参数。
王晓峰陈焕明江淑园
关键词：弧焊机器人数学建模
弧焊机器人离线编程系统的设计与实现被引量：6
2008年
采用Visual C++及OpenGL技术开发了MOTOMAN-UP系列弧焊机器人离线编程系统,介绍了该系统的组成和功能及其设计方法.该系统能对任意马鞍形焊缝规划出焊枪的运动路径与姿态,且按比例同步显示工件;集成了机器人通信模块和运动学仿真模块,并自动导入工件,不仅能单步生成作业指令,而且可自动生成作业文件.通过以太网实现弧焊机器人的远程控制,表明该系统是可行的.
陈焕明熊震宇刘频
关键词：弧焊机器人离线编程运动学仿真远程控制
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