北京市教委科技发展计划(KM200610005003)
- 作品数：44 被引量：378H指数：10
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- 相关机构：北京工业大学中国矿业大学中国航天科工集团公司更多>>
- 发文基金：北京市教委科技发展计划国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 含大变形柔顺杆的柔顺机构应变分析被引量：3
- 2009年
- 为了描述含大变形柔顺杆的柔顺机构的动力学特性,需要建立其动力学模型。利用有限元法描述柔顺杆件的变形,根据Lagrange方程建立了含大变形柔顺杆的柔顺机构的动力学方程。在此基础上,推导了柔顺机构中大变形柔顺杆上任意一点的应变的算法,计入了应变中的非线性应变项——附加拉压应变。以平行导向柔顺机构为例,将理论计算结果与实验结果进行对比和分析,相互验证了实验系统和理论模型的有效性和正确性。
- 王雯静余跃庆
- 关键词：柔顺机构有限元模型动力学方程
- 柔性并联机器人动力学特性的灵敏度分析被引量：2
- 2008年
- 为了获得精确的柔性并联机器人动力学特性的灵敏度分析结果,通过对柔性并联机器人动力学模型的分析,提出了基于微分法的动力学特性灵敏度分析方法,计算精度比差分法提高25%,计算时间缩短了86%。分析了柔性并联机器人动力学特性对各设计参数的灵敏度。柔性并联机器人的动力学特性对连架杆的截面积、构件集中质量及各杆件截面的厚度比较敏感。利用灵敏度微分法计算了设计参数发生微小变化后的动态响应值及固有频率值,在误差小于7%的情况下,计算时间缩短了95%。以3-RRR柔性平面并联机器人为例,说明微分法是准确、有效的。分析动力学特性灵敏度对柔性并联机器人的弹性动力综合和优化设计有重要意义。
- 杜兆才余跃庆苏丽颖
- 关键词：柔性并联机器人动力学特性灵敏度微分法
- 含柔性铰链柔顺机构的驱动性能分析被引量：2
- 2010年
- 以含柔性铰链的平面柔顺曲柄连杆机构为研究对象,建立伪刚体模型.通过对伪刚体模型进行动力学分析,推导出一种新的含柔性铰链的平面柔顺机构驱动力矩的计算方法.算式表明,平面柔顺机构的驱动特性与机构中柔性铰链之间存在着内在关系.根据算例分析结果可知,含柔性铰链的柔顺机构的最大驱动力矩可通过改变柔性铰链的刚度和柔性铰链未发生变形时机构的初始位置来减小.计算了当柔性铰链的刚度及初始位置达到最优时最大驱动力矩的缩减比,为平面柔顺机构的优化设计提供了依据.
- 王雯静余跃庆
- 关键词：柔性铰链柔顺机构伪刚体模型
- 3-RRS柔性并联机器人的动力学建模与频率特性分析被引量：17
- 2008年
- 对3-RRS柔性并联机器人进行了动力学建模和频率特性分析,提出了一种空间柔性梁单元模型。基于有限元理论、运动弹性动力分析方法和Lagrange方程,建立了3-RRS柔性并联机器人的支链动力学模型,通过系统的运动协调关系将各支链组装在一起,得到系统的弹性动力学方程。在此基础上,通过仿真算例分析了系统固有频率与机构基本参量之间的关系。结果显示,系统固有频率与结构尺寸、截面参数和材料参量等之间都存在密切的联系。
- 刘善增余跃庆苏丽颖杨建新
- 关键词：柔性并联机器人动力学建模固有频率参量
- 3-RC并联柔性机器人的动力学分析被引量：7
- 2008年
- 基于Bernoulli-Euler梁理论、有限元原理、KED方法和Lagrange方程,建立了3-RC并联柔性机器人的弹性动力学方程。在此基础上,利用Newmark积分方法对其动力学方程进行了求解,分析了3-RC并联柔性机器人的动力学响应和驱动杆件最大动应力的变化规律。这些内容,对进一步研究3-RC并联柔性机器人的动态特性、动力学优化设计、系统仿真和控制都具有重要的指导意义。
- 刘善增余跃庆杨建新苏丽颖
- 关键词：动力学分析动应力
- 椭圆柔性铰链柔顺机构的动力学建模与分析被引量：8
- 2007年
- 以椭圆的离心角为积分变量,得到椭圆柔性铰链的转角计算的积分公式,推导出椭圆柔性铰链的刚度表达式。在此基础上针对一种应用广泛的含椭圆柔性铰链的柔顺机构,建立其动力学模型,得到该机构系统的固有频率计算公式。通过算例分析了该机构的各种参量对系统固有频率以及柔性铰链刚度的影响。
- 王雯静余跃庆
- 关键词：柔顺机构刚度固有频率
- 柔性机器人动力学分析与控制策略综述被引量：5
- 2008年
- 综述了柔性机器人动力学分析和控制等相关问题,对柔性机器人动力学分析中变形场的离散化、建模方法、近似分析等问题进行了系统分析。详细介绍了被动控制、PID控制、模糊控制、神经网络控制、自适应控制、鲁棒控制、变结构控制、奇异摄动控制和非线性控制等在柔性机器人控制中的应用情况。指出了在柔性机器人动力学建模和控制中应解决的问题,这对包括柔性机器人在内的多柔体系统动力学建模与控制问题的研究有一定的促进作用。
- 刘善增余跃庆杜兆才刘庆波
- 关键词：柔性机器人动力学分析控制策略
- 平面柔性连杆3-RRR并联机器人动力学建模被引量：3
- 2008年
- 为了描述包含柔性连杆的平面柔性3-RRR并联机器人的运动学、动力学特性,需要建立机器人的弹性动力学模型。采用一种适用于刚体、柔体混合的复杂机械系统有限元建模方法,通过分析柔性连杆与刚性动平台的运动学耦合关系,推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵,利用运动弹性动力学理论,建立了平面柔性3-RRR并联机器人的弹性动力学方程。避免了采用运动学、动力学约束方程的弊端,缩小了方程的规模,缩短了计算时间。用SAMCEF软件验证了模型的准确性。计算实例表明,该模型反映了机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人的运动误差具有重要影响。
- 杜兆才余跃庆
- 关键词：柔性并联机器人柔性连杆
- 平面柔顺四杆机构的驱动特性分析被引量：5
- 2009年
- 基于伪刚体模型法,分析研究了平面柔顺机构的驱动特性问题。以平面柔顺四杆机构为研究对象,建立其伪刚体模型。通过对该模型的动力学分析,得到了一种柔顺机构驱动力矩计算的新方法。算式表明柔顺机构的驱动特性与机构中柔性铰链之间存在着内在关系。根据算例分析结果可知,通过改变柔性铰链的刚度以及各柔性铰链未变形时的初始位置能减小机构的最大驱动力矩。
- 王雯静余跃庆
- 关键词：柔顺机构伪刚体模型柔性铰链
- 并联机器人的研究进展与现状(连载)被引量：14
- 2007年
- 并联机器人是20世纪80年代新兴起的先进技术,是一类全新的机器人。引起了国际学者的广泛关注。论文根据掌握的大量并联机器人文献,对其构型、运动学、动力学、机构性能和控制策略等几个领域的主要研究成果进行了系统总结,并指出了尚未解决的一些主要问题。
- 刘善增余跃庆杜兆才杨建新
- 关键词：并联机器人运动学动力学控制策略
