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秦皇岛市科学技术研究与发展计划课题(201001A057)

作品数：2 被引量：14H指数：2
相关作者：梁顺攀赵永生段艳宾李聪王帅更多>>
相关机构：燕山大学更多>>
发文基金：秦皇岛市科学技术研究与发展计划课题河北省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 2篇PUS
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学标定
  • 1篇冗余
  • 1篇冗余驱动
  • 1篇误差补偿
  • 1篇理论与实验研...
  • 1篇机器人
  • 1篇仿真
  • 1篇UPS
  • 1篇UPU
  • 1篇ADAMS软...
  • 1篇并联机构
  • 1篇并联机器
  • 1篇并联机器人

机构

  • 2篇燕山大学

作者

  • 2篇段艳宾
  • 2篇赵永生
  • 2篇梁顺攀
  • 1篇侯雨雷
  • 1篇郭联合
  • 1篇李聪
  • 1篇王帅

传媒

  • 1篇计算机集成制...
  • 1篇机械设计

年份

  • 1篇2012
  • 1篇2011
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
6-PUS/UPU并联机器人冗余驱动力控制仿真被引量：10
2011年
针对一种新型6-PUS/UPU 5自由度并联机器人,进行了冗余力驱动控制研究。首先利用Pro/E软件对并联机器人进行了建模,然后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学和动力学仿真;提出了利用冗余力控制改善驱动力的方法,并得出了冗余驱动力对其他驱动力的影响矩阵。对比了非冗余驱动和冗余力驱动的结果。仿真结果表明该方法能够有效降低各驱动力的峰值,并使机器人运动过程中各驱动力的变化变缓,对改善驱动力有很大帮助。
段艳宾梁顺攀李聪赵永生
关键词：并联机器人ADAMS软件仿真
6-PUS/UPS并联机构运动学标定理论与实验研究被引量：4
2012年
基于6-PUS/UPS并联机构,首先建立含结构误差的运动学反解模型;使用遗传算法建立其标定模型,通过Matlab编程验证了模型的正确性和有效性;提出了一种利用球杆仪、高度游标卡尺和双轴倾角传感器配合测量动平台位姿的标定方案;最后进行标定实验及误差补偿,提高了该并联机构的精度。
梁顺攀郭联合段艳宾侯雨雷王帅赵永生
关键词：并联机构运动学标定误差补偿
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