国家高技术研究发展计划(2001AA422390)
- 作品数：7 被引量：47H指数：3
- 相关作者：张建勋王湘晖陈少杰曾明赵雅静更多>>
- 相关机构：南开大学北京大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 显微手术机器人系统中软件系统的设计与实现被引量：2
- 2006年
- 辅助显微手术机器人(RAMS)的软件系统运行于PC及DSP,作为重要子系统,是RAMS精确、稳定运行的关键。介绍了机器人的计算机与电子控制系统之体系结构,阐述了软件系统的设计,给出HPI引导加载功能的实现,讨论了主从和PC控制的工作模式下多轴运动控制DSP软件的实现细节。最后通过重复定位精度和动物显微手术实验,验证了RAMS软件系统的性能满足显微手术的要求。
- 张慧明张建勋
- 关键词：软件系统DSP显微手术机器人HPI
- 机器人辅助显微手术系统工作空间分析被引量：2
- 2006年
- 首先介绍机器人辅助显微手术(RAMS)系统的机构组成,然后给出单臂工作空间的解析式和剖面图,再利用三维造型软件Pro/E得到其立体图。在此基础上,对双臂协调工作公共空间进行分析,从而为机器人的初始工作状态的设定及末端工具的路径规划提供了可靠依据。最后进行了动物实验,验证了分析结果的正确性。
- 王淑梅张建勋阳田谭欢罗文勤
- 关键词：机器人
- 基于支持向量机的血液细胞核彩色图像分割被引量：23
- 2006年
- 对血液细胞核进行精确的分割是自动分析与识别的关键环节,现有经典算法很难获得满意的效果。本文将分割问题转化为分类问题,利用支持向量机(SVM)实现血液细胞核彩色图像分割。为了获得最佳的分割效果,对采用不同色彩空间、核函数及样本数量的分割结果进行了详细的比较和分析。实验结果表明,与目前经典的分割算法比较,该算法具有分割速度快、准确率高及泛化性强等优点。
- 曾明张建勋王湘晖赵雅静陈少杰
- 关键词：图像分割
- 基于视觉特性和复杂度加权处理的图像增强新算法被引量：15
- 2005年
- 针对经典直方图统计中的统计数据与信息量非相关问题,将局部复杂度加权处理应用到直方图构造中,在进行灰度级像素统计时,通过压缩平滑区的灰度级比重,解决统计数据信息量不一致问题,使得算法具有鲁棒性强,且对平滑区噪声抑制明显等优点。同时,为了优化配置主导灰度级动态范围,结合视觉系统感知特点,采用视觉分辨能力参数最佳视觉分辨偏差(OND)约束主导灰度级动态范围的方法,使得图像不仅获得了满意的视觉效果,同时有效地克服了振铃现象和噪声过增强等问题。
- 曾明张建勋王湘晖陈少杰
- 关键词：图像增强人眼视觉特性局部复杂度复杂度加权处理
- 机器人辅助显微手术(RAMS)系统执行机构运动学分析
- 2007年
- 首先描述了显微手术的技术要求,然后分析了用于显微手术的机器人辅助系统(RAMS)的执行机构,建立了运动学模型,分析结果为 RAMS 系统的进一步研究,如运动误差分析与高精度位置控制算法设计奠定了理论基础,文章最后给出了显微手术的动物临床试验结果。
- 张建勋张娜牛和明
- 关键词：运动学分析运动学模型
- 用于显微手术操作的机器人系统的体系结构分析被引量：3
- 2006年
- 分析了两种主要的显微手术特性.然后,针对显微手术操作对机器人的需求,对用于显微手术操作的机器人系统的结构组成、工作方式和控制系统设计作了分析.通过分析一些研究实例,总结出设计显微手术机器人的规律性结果.
- 张建勋
- 关键词：显微手术力觉临场感
- 基于高频能量参数E_h的微操作纵向深度估计被引量：5
- 2004年
- 提出了利用散焦图像的高频能量参数获取深度信息的新方法 .算法实现步骤分为两步 :首先通过标定实验 ,从一组在 2 μm间隔深度下采集的微工具序列模糊图像中导出深度计算方程 ,然后 ,在实际深度估计中 ,测得深度对应的能量参数 ,代入深度方程 ,求解出深度值 .在测试实验中 ,讨论并解决了微工具形状不均对标定实验的影响 .该技术已经成功地应用到NKTY MR系列微操作机器人系统 。
- 曾明张建勋陈少杰王湘晖赵新
- 关键词：微操作
