国家高技术研究发展计划(2001AA422380)
- 作品数：4 被引量：64H指数：3
- 相关作者：陈学东苏军李小清罗福源田文罡更多>>
- 相关机构：华中科技大学佐贺大学一拖(洛阳)开创装备科技有限公司更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 四足机器人爬行步态的正运动学分析被引量：54
- 2003年
- 讨论了四足机器人TITAN—Ⅷ爬行步态的自然约束条件,推导了机器人冗余驱动变量和独立驱动变量之间的位置和速度关系,求解了机器人机体位置和速度的运动学正解。分析表明,只要机器人机体面保持与脚底接触面平行,机器人就能够实现在不平地面上的全方位爬行,而且该正运动学的求解需要解一个一元十六次高阶代数方程。逆运动学分析以及试验都验证了正运动学的求解结果。
- 陈学东郭鸿勋渡边桂吾
- 关键词：四足机器人正运动学
- 六足步行机器人机械系统被引量：2
- 2008年
- 针对一种自主研制的具有全方位运动功能的六足步行机器人原型机,介绍了该机器人的运动功能要求,对比分析了不同腿机构形式和整体布局模式对机器人的影响,确定合理腿机构和布局模式;在理论上描述了机器人机械系统结构原理,验算了整机的运动自由度并描述腿机构静力学极限力的求解规则;结构上详细描述了模块化腿臂融合机构的部件组成、功能特性和传动形式;最后通过实验和数据验证了该机械系统满足机械强度和步行运动功能的要求。
- 郭鸿勋陈学东
- 关键词：六足步行机器人
- 六足步行机器人分级控制及通信被引量：3
- 2004年
- 研究了六足步行机器人的分级控制策略;实现了Windows的PC机和工控机之间的数据通信;制定了基于RS-232C的串口通信协议;研究了Windows平台下串口通信的实现方法;并用Visual C++编写通信类实现了上位机Windows环境下的通信编程。实验证明,数据通信稳定可靠;分级控制实时、有效。
- 苏军陈学东李小清
- 关键词：六足步行机器人串口通信WINDOWS平台通信协议C++
- 六足步行机器人的多关节协调控制被引量：5
- 2003年
- 根据六足步行机器人的机械结构和关节运动的协调性、准确性的控制要求,确定了混合闭环的伺服结构控制方案。针对机器人步态控制算法给出的数据特点,采用了先对脉冲总数最大的那个关节进行插补,然后按照关节间脉冲总数的比例关系再对其它关节插补的插补算法,实现了机器人各个关节的指令在每一个位控周期内的协调。最后介绍了伺服参数的调整,使各个关节的位置增益一致,保证了各个关节响应时的协调。试验表明,采用该控制方案,通过该插补算法,对伺服系统的参数调整以后的控制系统能够满足机器人关节运动的协调性和准确性的控制要求。
- 田文罡陈学东苏军李小清罗福源
- 关键词：六足步行机器人机械结构插补算法
