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带拖车移动机器人轨迹生成方法的研究与仿真被引量：1: 2011年; 带拖车的轮式移动机器人系统属于典型的非完整、欠驱动系统,一般的控制理论很难适用。由于多车体的存在,移动轨迹的控制十分复杂,特别是倒车轨迹控制更成为机器人控制的难点问题。以泊车轨迹生成为例,为了准确控制机器人姿态和目标跟踪轨迹,利用重复变换法,提出了简单可行,适用于任意节拖车系统的前行和倒车时的轨迹生成算法进行仿真,解决了带拖车机器人系统控制器关于目标和路径的控制,证明算法为机器人设计提供了可行性参考。; 张勤李艳神谷好承

基于重复变换法的多关节站立型机器人搬运动作仿真被引量：2: 2011年; 以5关节站立型机器人为研究对象,基于重复变换法提出了多关节机器人动作生成的方法.并以日常生活常见的搬运动作为例,对其搬运动作的过程进行了仿真,生成了机器人搬运过程中既不翻倒,又使其各个关节所受的负载扭矩最小的搬运轨迹.讨论了站立型多关节机器人搬运动作过程中的稳定性.; 张勤吴志斌神谷好承; 关键词：多关节机器人

基于ARM与Linux的排爆机器人控制系统设计被引量：2: 2010年; 本文针对排爆机器人控制系统价格高昂的现状,提出了一种基于ARM9处理器和嵌入式Linux操作系统的低成本解决方案。设计了兼容PC104总线的运动控制卡及数据采集卡模块,完成了Linux下的驱动程序和应用程序开发。机器人可利用电池供电,搭载摄像头,超声探测器等多种传感器设备,通过无线通讯模块进行远程遥控,可工作在复杂环境下拆除易燃易爆物品。实验结果表明,控制系统具有较高的稳定性和实时性,成本低,易扩展,可满足排爆机器人的应用需求。; 杨跃田联房王孝洪; 关键词：ARM LINUX 排爆机器人

基于彩色模型和近邻法聚类的水田秧苗列中心线检测方法被引量：27: 2012年; 水田秧苗列中心线的检测是实现水田除草机器人自主导航的重要保证。在秧苗的不同生长时期,秧苗形态各不相同;并且在南方地区的水田中经常会出现的绿色浮萍、蓝藻,它们的颜色与目标秧苗非常接近,这给秧苗的分割以及列中心线的检测带来很大的困难。针对这些问题,提出一种基于彩色模型和近邻法聚类实现秧苗列中心线的检测方法。首先,基于彩色模型即2G-R-B模型(2Green-Red-Blue)和HSI(Hue,Saturation and Intensity)彩色空间中提取S分量提取秧苗灰度特征;然后,在保持秧苗原有形状的前提下提取秧苗特征点,获得秧苗特征点图像;最后,基于近邻法利用特征点间的邻近关系对特征点进行聚类,采用基于已知点的Hough变换(known point Hough transform)提取秧苗列中心线。试验表明:提出的方法能够在图像中存有绿色浮萍、蓝藻等噪声情况下准确提取秧苗灰度特征,平均每幅真彩色图像(分辨率:1280×960)整个流程所需时间小于350ms,并能够适应自然光线变化。提出的方法能够适应环境的变化,满足机器人实时性要求。; 张勤黄小刚李彬; 关键词：近邻法中心线提取

形状可变救助型机器人的结构及其越障能力的分析与实验被引量：1: 2011年; 本文提出了一种形状可变/多方位驱动救助型机器人的结构,它兼有履带式机器人和蛇形机器人的特点,可以根据灾难现场的情况,改变其形状,调整其姿态,实现上、下楼梯,翻越障碍物,跨越沟壑,从沟壑中脱出等功能。分析了该机器人翻越台阶、楼梯典型障碍的运动过程及其最大越障能力。讨论了形状可变救助型机器人结构的重量配置布局、越障过程中机器人的形状、各面的姿态等因素对其越障能力的影响。提出了形状可变救助型机器人在典型障碍情况下的越障策略,并通过实验验证了所提出策略的可行性。; 张勤王曼莉黄小刚余晓鑫田联房; 关键词：越障

基于PC104单板微机和FPGA的救援救助机器人运动控制系统设计被引量：3: 2009年; 本文介绍了基于PC104单板微机和FPGA的救援救助机器人运动控制系统硬件实现,详细描述了多电机协调工作的机器人控制系统。由于机器人的空间有限,采用PC104计算机作为中央处理器,能有效节省空间,配置灵活,可靠性高。用FPGA设计接口电路,能有效集成各种逻辑器件,抗干扰能力强。此外,文中还对基于AD7891的模拟数据采集系统进行了描述。该控制系统既满足机器人嵌入式小尺寸的要求,又能达到良好的运动控制效果。; 余晓鑫王孝洪田联房张勤刚毅林锦赟; 关键词：PC104 FPGA 运动控制数据采集

基于SolidWorks的巡线机器人机械本体设计及越障运动仿真被引量：21: 2010年; 巡线机器人对高压架空输电线路的检测与修复是一种安全,可靠,高效的检测方式。机器的机械本体结构是整个系统的基础,也是目前主要的技术障碍之一。首先介绍了巡线机器人机械本体设计要求和关键技术,然后详细描述了基于SolidWorks软件平台设计的一种带有轮式爬行驱动及夹紧置,过障碍物时可仿人攀援的多关节新型巡线机器人。最后,针对这款机器人运用SolidWorks COSMOS Motion动力学插件进行运动仿真,通过跨越高压电力线的常见障碍物来验证该设计方案的可行性。; 余晓鑫田联房王孝洪毛宗源贾宇辉; 关键词：巡线机器人 SOLIDWORKS 运动仿真越障

基于ARM的自主移动机器人控制系统设计被引量：18: 2011年; 自主移动机器人是近年来研究热点,基于三节履带式机器人机械结构,提出了以ARM架构微处理器s3c2410为核心、多传感器的自主移动机器人控制系统,采用了Linux嵌入式操作系统作为S3c2410软件开发平台。微处理器外部扩展数字电路采用了CPLD来实现,减少了外围分立元件的使用及PCB面积,可靠性高、抗干扰能力强;基于Verilog语言对CPLD进行了设计与实现。ARM与CPLD采用ISA总线方式通信,整个控制系统具有良好的可扩展性、硬件可裁剪性。通过爬楼梯、避障等实验,验证了机器人具有良好的自主移动性能。; 陈剑斌田联房王孝洪; 关键词：自主移动机器人多传感器控制系统 ARM CPLD

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国家高技术研究发展计划(2008AA04Z213)