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国家高技术研究发展计划(2008AA04Z210)

作品数：8 被引量：22H指数：3
相关作者：陈伟海王建华张晓媚任冠佼陈斌更多>>
相关机构：北京航空航天大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 8篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 9篇自动化与计算...

主题

  • 5篇机器人
  • 3篇移动机器人
  • 2篇导航
  • 2篇智能交通
  • 2篇智能交通系统
  • 2篇交通系
  • 2篇交通系统
  • 2篇测距
  • 1篇导航系统
  • 1篇信息融合
  • 1篇雅克比矩阵
  • 1篇延时
  • 1篇移动机器人定...
  • 1篇运动控制
  • 1篇智能机器人
  • 1篇绳驱动
  • 1篇视觉系统
  • 1篇双目
  • 1篇双目视觉
  • 1篇双目视觉系统

机构

  • 8篇北京航空航天...
  • 1篇宁波大学

作者

  • 8篇陈伟海
  • 4篇王建华
  • 2篇陈斌
  • 2篇张晓媚
  • 2篇任冠佼
  • 1篇杨高波
  • 1篇于守谦
  • 1篇刘敬猛
  • 1篇吕章刚
  • 1篇张广萍
  • 1篇张建斌
  • 1篇徐铁峰
  • 1篇高铭辰
  • 1篇金炜
  • 1篇吴星明
  • 1篇宋荣贵
  • 1篇赵志文
  • 1篇刘素庆
  • 1篇陈朋

传媒

  • 4篇北京航空航天...
  • 3篇机器人
  • 1篇中国测试

年份

  • 6篇2011
  • 3篇2010
共 8 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
基于激光测距仪的3维景深图像重构与辨识被引量：4
2010年
针对3维景深图像仅仅具有距离信息的局限性,提出景深面元的概念,并利用基于景深面元的法向量聚类法对景深图像进行基本的识别.通过景深面元,将Sobel算子引入到景深图像的边缘检测上来,提出了一种简易的景深图像边缘识别方法.为了满足3维景深图像重构和识别的实时性要求,采用了ARM(advanced RISC machine)+DSP(digital signal processing)的硬件平台架构.实验结果表明,基于景深面元的3维识别和边缘检测算法是有效可行的.
陈伟海高铭辰王建华
关键词：嵌入式
基于PSD的触须传感器及在移动机器人中的应用被引量：2
2010年
针对视觉传感器无法解决的移动机器人的全天候避障问题,设计了一种触觉传感系统.利用位置敏感探测器(PSD,Position Sensitive Detector)作为触须根部的检测元件,设计了一种机械结构,利用一个直接连接在触须根部并侧向出射激光的激光器,解决了触须安装困难以及安装误差对测量精度影响较大的问题;提出了两种全新的检测机器人本体与墙体之间夹角的方法,可实现机器人近墙行走,对两种方法的优劣进行了比较,最后通过实验证明了此两种方法的可行性,并对测量产生的误差进行了分析.
任冠佼陈伟海陈斌王建华
关键词：移动机器人接近觉传感器避障
基于UKF的室内移动机器人定位技术研究被引量：1
2011年
为提高室内轮式机器人定位精度,采用多传感器信息融合的机器人自主定位方法,根据室内轮式移动机器人的运动模型,建立了定位系统的状态方程;基于传感器的工作原理和数学模型,建立了各自的观测方程。鉴于二者的非线性,利用无味卡尔曼滤波算法对传感器信息进行融合。实验中开发了基于FPGA的主控平台,降低了数据处理系统的冗余度,提高了系统的稳定性。另外,设计了多传感器并行采集与快速处理的算法,提高了传感器信息融合的实时性和有效性。通过进行的机器人行走实验,结果表明该算法明显减小了定位误差,有效地提高了定位精度。
陈朋陈伟海于守谦
关键词：信息融合无味卡尔曼滤波
机器人导航用红外双目视觉系统的设计与实现
设计和实现了一个适用于机器人全天候导航的红外双目视觉系统。系统通过构建DirectShow到OpenCV的桥梁,用两个USB转接口同时采集两路红外热成像视频信号;通过图像预处理,区域分割等得到障碍物的数量和特征信息;利用...
杨高波金炜徐铁峰
关键词：红外成像双目视觉系统测距机器人导航
文献传递
具有关节角反馈的绳驱动仿人肩关节的张力优化与控制被引量：4
2011年
本文研究一种具有关节角反馈的3-DOF绳驱动仿人肩关节,采用3个垂直相交于一点的单轴机构实现肩关节的功能.针对绳驱动技术中绳的弹性和机械安装误差,在各关节上均安装编码器读取各关节位置误差.针对并联机构输出耦合的问题,设计了具有逆运动学的实时计算和误差在线补偿的线性位置插补方法.同时针对载荷变化引起的绳上张力变化剧烈和振荡等问题,提出以安全阈值为规划目标的避张力极限优化算法.最后设计了基于PC和运动控制卡的实时运动控制系统,实验结果证明了算法的正确性和控制系统的有效性.
王建华刘素庆陈伟海
关键词：绳驱动运动控制
基于运动灵活性的蟑螂机器人机构参数优化被引量：7
2010年
从仿生蟑螂机器人机构特点出发,基于运动灵活性,选择椭圆形身体布局,分别以单腿工作空间和整机雅克比矩阵的条件数倒数作为灵巧度指标,在兼顾运动灵活性和可靠性的基础上,对机器人机构参数进行优化配置,选择了最优的杆长比例.利用分析得出的优化尺寸建立ADAMS参数化仿真模型进行实验研究,仿真结果与理论分析相吻合,验证了优化配置的可行性和正确性,为样机的研制和机器人的驱动及控制等进一步研究奠定了基础,也为其他六足机器人的开发提供了参考.
张建斌宋荣贵陈伟海张广萍
关键词：灵活性雅克比矩阵
适用于独立式车辆自动跟踪的力延时柔性虚杆建模被引量：3
2011年
针对传统车辆自动跟踪系统中前车加速和转弯时跟踪误差大的缺点,提出一种具有力延时的改进柔性虚拟杆建模的算法.在原柔性虚杆的基础上增加虚拟力控制部分,使虚拟柔性杆精确地拟合出前车轨迹,并拖动后车沿着虚杆的形状进行精确运动.该作用力会根据虚拟柔性杆的形态和长度的不同而发生改变,并且该虚拟力自产生到发生作用要经历一段延时,通过该延时使后车能够对前车的转弯运动进行精确的跟踪.算法已经通过MATLAB仿真以及轮式移动机器人的实验验证,结果表明建议的算法能取得较好的跟踪效果,其轨迹误差要比不考虑力延时的明显减小.
陈伟海张晓媚吕章刚吴星明
关键词：智能交通系统自主导航轮式移动机器人
基于柔性曲杆的车辆跟踪算法设计与实现被引量：3
2011年
针对前车有加速度和转弯时无法保证跟踪精度的困难,提出一种柔性曲杆的新算法应用于车辆自动跟踪.假设前后车间有一根虚拟柔性曲杆联接着,杆长等于前后车间沿着前车轨迹线的距离长,杆的弯曲变形与前车的转弯半径相同.利用短圆弧半径来记录前车转弯半径,解决了传统轨迹方程不平滑连续的问题;对于后车跟踪的速度控制,设计了一个基于杆长与安全距离的加速度分类模糊集,用以更新后车的线速度,避免了后车行驶中出现的磕头现象.最后,在三维机器人仿真软件中进行实体编程仿真,结果表明该方法具有可行性,轨迹跟踪误差达到1 cm以下.
张晓媚陈伟海刘敬猛赵志文
关键词：智能交通系统车辆跟踪导航系统智能机器人
蟑螂机器人崎岖路面行走算法设计与实现被引量：1
2011年
针对直接串联式结构承载能力较弱的问题,设计了一种基于双四连杆构型的仿生蟑螂机器人,该构型运动灵活,承载能力强且可以实现解耦控制.建立了该构型的数学模型,进行运动学分析,求解出机器人的正解以及逆解.采用压力感应电阻(FSR,Force SensingResistor)以及光电开关联合检测蟑螂机器人行走在崎岖路面时足端是否落地的信息,而且提出一种新的足端轨迹规划实现蟑螂机器人在崎岖路面的快速行走,综合之前的运动学计算,设计了可用来控制蟑螂机器人在崎岖路面行走的算法,实验验证该算法可以控制机器人在崎岖路面以10 cm/s的速度行走.
陈斌王建华陈伟海任冠佼
关键词：四连杆
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