国家高技术研究发展计划(2001AA422350)
- 作品数：5 被引量：84H指数：4
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- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 7自由度仿人手臂运动学研究被引量：28
- 2003年
- 介绍了服务机器人7自由度仿人手臂运动学分析的方法,对逆运动学求解采用两种方式:一种是将7自由度退化成6自由度来求运动学逆解;另一种是将机器人手臂分成臂和腕两部分,采用位姿分离法来求运动学逆解,体现了冗余度特性。两种方法简化了逆运动学求解,计算量都比较小,适合实时控制。
- 时凯飞李瑞峰
- 关键词：仿人手臂运动学服务机器人逆解冗余度
- 双臂作业型智能服务机器人的研制被引量：10
- 2004年
- 论述了移动式双臂作业型智能服务机器人的总体设计思想 ,并对该机器人的一些关键技术 ,如新型全方位移动机构、七自由度机器人作业手臂和多传感器信息融合的机器人路径规划等问题进行了分析 ,给出了移动机器人的系统控制方案 .
- 李瑞峰高彤闫国荣刘广利
- 关键词：移动机器人全方位移动机构
- 七自由度双作业臂无碰轨迹规划被引量：1
- 2005年
- 仿人型手臂的主要特点是运动灵活,能购实现握手等动作。本文主要针对自行设计的服务机器人七自由度仿人型作业臂给出了基于连杆假设的手臂部件间距离计算方法。利用改进的人工势场法实现了的双作业臂间的无碰轨迹规划,并在此基础上实现双臂协调控制。
- 李瑞峰陈辉
- 关键词：服务机器人
- 机器人双目视觉系统的标定与定位算法被引量：36
- 2007年
- 介绍了双目视觉系统的构成,选用简单实用的张正友标定法对系统使用的两个CCD摄像机进行了标定.基于双目视觉系统,提出一种计算物体位置信息的解析解方法——投影法,利用标定结果对不同位置进行深度信息测量,通过计算结果分析,基于视觉信息探测到的位置信息在1500mm范围内,3个方向的误差分别为0.72mm,0.69mm,20.96mm,验证了方法的正确性.
- 李瑞峰李庆喜
- 关键词：视觉系统移动机器人
- 基于图形编程技术的服务机器人人机交互系统的研究被引量：10
- 2003年
- 人机交互技术是服务机器人中的一项关键技术。本文就人机交互系统的概念、研究现状进行了阐述。结合HRDY服务机器人介绍了基于图形编程的人机交互系统设计思想,分析了图形编程与直接操作人机交互方式、面相对象程序设计方法之间的联系。给出了一种具体的人机交互界面。
- 李瑞峰吕开元
- 关键词：服务机器人人机交互图形编程程序设计
