国家高技术研究发展计划(2008AA04Z207)
- 作品数：6 被引量：25H指数：4
- 相关作者：王永骥徐琦邢科新黄剑刘磊更多>>
- 相关机构：华中科技大学洛阳理工学院北京航天自动控制研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划湖北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术医药卫生理学更多>>
- 基于线性扩张状态观测器的非线性系统最优控制
- 针对一类具有未知非线性特性和未知扰动的被控对象,应用线性扩张状态观测器进行动态反馈线性化,并给出了调节观测器参数的方法。然后针对某一给定的性能指标,采用LOR控制理论设计最优控制律。仿真结果表明,该控制方案在满足输出跟踪...
- 许志才王志燊王永骥
- 关键词：扩张状态观测器非线性系统LQR
- 文献传递
- 基于BMI的状态反馈对角优势化
- 2011年
- 提出了一种针对线性定常系统的状态反馈对角优势化方法.基于系统的H2范数定义了系统在整个频域内的对角优势,并采用线性矩阵不等式(LMI)描述,给出了系统具有所定义对角优势度的充要条件.在此基础上,将状态反馈对角优势化转化为双线性矩阵不等式(BMI)问题,给出了采用双重迭代法求解该BMI问题的步骤,通过求解BMI可得到最优常数反馈矩阵.仿真结果表明采用该方法能降低系统的耦合程度.
- 王志焱木李传锋王永骥赵党军
- 关键词：H2范数
- 手功能康复机器人的鲁棒控制研究被引量：1
- 2009年
- 以手功能康复机器人为研究对象,对被控对象建立数学模型,推导鲁棒控制器,基于simMe-chanics建立仿真模型,实现手功能康复机器人的鲁棒控制系统。考虑到手功能康复机器人是帮助偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用,控制器中加入偏瘫患者的主动作用函数。控制系统在MATLAB/Simulink的环境下仿真,结果表明所设计的鲁棒控制器能适应不同程度的偏瘫患者,具有较佳的动态特性和很强的鲁棒性能。
- 邢科新黄剑徐琦何际平姜军庆
- 关键词：气动肌肉鲁棒控制位置控制
- 基于微分代数方法的运载火箭自抗扰姿态控制被引量：4
- 2011年
- 提出了一种基于微分代数方法的运载火箭自抗扰姿态控制方法.通过微分代数观测器得到输出的一、二阶导数估计,将二阶导数估计值作为模型摄动及外部扰动的观测值,在输出反馈控制器中加以补偿.控制器采用改进的PID控制算法,并给出了一种控制器参数选取方法.仿真结果表明:该方法不仅具有自抗扰的性质,而且对于火箭发动机停摆故障具备很好的容错控制性能.
- 赵党军李新民王永骥陈虹
- 关键词：运载火箭自抗扰容错控制
- 基于LMI的滑翔式飞行器鲁棒H_∞时滞控制被引量：5
- 2011年
- 滑翔式飞行器是一类存在参数不确定性和外部扰动的非线性系统,研究了该类对象的鲁棒H∞控制问题。采用对原系统方程部分线性化的方法,得到滑翔式飞行器的状态空间描述形式。在系统中的非线性部分满足Lipschitz条件约束下,考虑舵机特性等引起的时滞,利用Lyapunov稳定性理论,得到了系统鲁棒H∞控制器存在的充分条件。通过求解线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)的可行解问题,得到H∞控制器的参数化表达式。仿真结果表明,当存在参数不确定以及外部扰动时,系统能够保持较强的鲁棒稳定性,同时设计的控制器对干扰有较好的抑制作用。
- 李传锋王志燊王永骥刘磊
- 关键词：非线性系统线性矩阵不等式LYAPUNOV函数
- 一种新型穿戴式手功能康复机器人被引量：11
- 2009年
- 针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题,设计了一种新型的穿戴式手功能康复机器人。机器人采用气动肌肉驱动,能够辅助患者完成手指多关节复合运动功能训练。该机器人有3个自由度,通过角度和力传感器获取患手-机器人组合系统的状态参数,并采用虚拟现实技术构建康复治疗虚拟环境,提高患者的训练兴趣,从而增强康复效果。采用传统的PID控制器进行了临床实验,实现了关节角度的三次样条参考轨迹跟踪,实验结果验证了所设计的穿戴式手功能康复机器人的可用性和有效性。
- 邢科新徐琦黄剑王永骥吴军
- 关键词：气动肌肉运动功能训练虚拟现实技术
- 指数标度判断矩阵的一致性调整方法研究被引量：5
- 2011年
- 纠正对1-9标度和指数标度之间关系的错误理解,并指出现有一致性改进方法的不合理之处。将调整1-9标度判断矩阵一致性的方法推广至指数标度判断矩阵;并提出基于感觉判断矩阵的新的一致性调整方法。通过实例说明如何使用这两种方法,并证明这两种方法的有效性。
- 董帅王永骥刘磊
- 关键词：层次分析法一致性
- 集成运动意图辨识与虚拟现实环境的上肢康复机器人
- 上肢康复机器人对于中风后患者运动能力的提高具有积极的意义,但是将其用于康复训练中的时候却很少强调患者的主动运动意图。本研究的目的是将基于运动意图的控制与上肢康复机器人相结合,进一步提高中风后患者的上肢运行性能。提出了将一...
- 吴军黄剑王永骥
- 关键词：小波包虚拟现实康复机器人
- 文献传递
