上海市科委科技支撑计划(12441903400)
- 作品数：10 被引量：73H指数：6
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- 脑卒中患者上肢康复训练系统研究进展被引量：17
- 2013年
- 脑卒中是最常见的致残疾病之一，其中70％～85％的患者伴有偏瘫。脑卒中6个月以后，因偏瘫而需住院行康复治疗的患者中，只有60％能够达到独立进行些简单日常活动的能力。约有85％伴有上肢功能障碍，其中55％～75％在发病3～6个月时仍有上肢功能障碍。研究表明，除手术和药物治疗外，科学的康复训练对脑卒中偏瘫患者的肢体功能康复起着重要的作用。本文对脑卒中患者上肢康复训练系统研究现状与进展进行综述。
- 易金花张颖官龙顾余辉喻洪流
- 关键词：脑卒中虚拟现实肌肉电刺激
- 中央驱动式上肢康复机器人运动学建模与分析被引量：8
- 2015年
- 为在结构上减小机械臂的体积,同时还减小电机噪音、辐射等不良因素对上肢功能障碍患者的影响,本文提出了上肢康复机器人的中央驱动式传动结构。利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法对中央驱动式上肢康复机器人进行运动学建模,得到了其正、逆运动学方程。使用SolidWorks三维建模软件进行三维建模,并让其在预设康复轨迹下进行运动仿真实验,得到了各关节的角度-时间曲线及机械臂手柄的位置-时间曲线。实验结果表明,机械臂手柄能在设定的康复轨迹下运动,验证了中央驱动式结构设计的合理性。同时,由机械臂手柄位置信息通过逆运动学方程计算得到的各关节的角度-时间曲线与从实验中得到的曲线最大误差不到3°,验证了所得运动学方程的有效性。
- 易金花喻洪流张颖胡鑫石萍
- 关键词：上肢康复机器人运动学建模
- 基于嵌入式计算机的上肢康复机器人医-患-机交互系统研究
- 2014年
- 据统计估算，我国40岁以上脑卒中患者约1036万人[1]，每年的新发患者约150万人，其中大多数患者存在不同程度的肢体障碍，尤其是上肢功能障碍。临床研究证明，康复训练在脑卒中偏瘫患者的上肢康复治疗过程中起着十分重要的作用，而利用康复机器人来帮助患者完成上肢的康复训练已成为国内外的一种发展趋势[2]。
- 易金花张颖简卓喻洪流
- 关键词：嵌入式计算机上肢康复机器人
- 轻型化外骨骼手功能训练器结构设计及实现被引量：7
- 2014年
- 为帮助由脑卒中引起的手功能障碍患者更好的完成手部的康复,设计一种能在日常生活辅助使用的轻型化穿戴式外骨骼式手功能训练器。通过对拇指运动仿生机构和四指运动仿生机构的设计,得到了适用于患者穿戴的手指仿生结构。在SolidWorks motion仿真软件中对训练器的抓握运动进行仿真分析,验证了其运动符合正常人手抓握运动规律。在实验样机上进行穿戴实验和关节活动度测量实验,结果表明,所研制的轻型化外骨骼手功能训练器具有很强的仿生性,安全可靠,适合手功能障碍患者穿戴进行手部康复训练。
- 易金花李继才胡鑫喻洪流
- 关键词：轻型外骨骼训练器手功能
- 基于嵌入式Linux的上肢康复机器人用户系统研究被引量：6
- 2014年
- 具有上肢功能障碍的脑卒中患者需要进行大量重复的康复训练以恢复运动功能。为此设计了一套基于嵌入式计算机的用户控制系统,用以控制上肢康复训练机器人的运动。在Linux环境下利用Qt图形用户界面开发工具设计完整的用户界面,完成嵌入式Linux内核的移植与驱动程序的开发,利用真实的关节运动信息进行康复训练游戏,实现对上肢康复机器人的主动控制。该系统的设计目的在于把复杂的底层控制功能通过简易的方式表达在用户界面上,使得康复医师和脑卒中患者可以与康复训练机器人进行人机交互,提高康复训练效果。
- 张颖易金花张晓玉喻洪流
- 关键词：嵌入式LINUX系统QT康复机器人
- 国内外饮食护理机器人的发展状况研究被引量：21
- 2015年
- 护理机器人,一般是指为需要护理的人的身体功能和生活提供支援,或者为护理人员提供支援的机器[1]。因此,饮食护理机器人就是指为需要护理的人提供饮食支援的机器。它服务的对象主要为失能老年人、残疾人,特别是手部残疾或那些因患有脑血栓、肌肉萎缩而造成的手部不灵活的患者,甚至手缺失的患者[1]。
- 张祥喻洪流雷毅石萍
- 关键词：人口普查数据失能肌肉萎缩年型身体功能康复机器人
- 无障碍居家环境交互技术研究现状与趋势被引量：3
- 2013年
- 我国丧失行动能力的老年人已达940万，长期卧床、生活可不能自理的人门约有2700万．各类残疾人和长期卧床的老年人大量存在。
- 卢博睿喻洪流朱沪生董伦富张晓玉
- 关键词：居家环境长期卧床老年人残疾人
- 脑卒中上肢康复训练机器人的研究进展与展望被引量：7
- 2014年
- 本文对国内外脑卒中上肢康复训练机器人研究进行分类,并对其发展现状进行简要介绍,最后对其未来的发展趋势进行展望。
- 胡鑫王振平王金超喻洪流
- 关键词：脑卒中康复机器人上肢
- 索控式三自由度上肢康复训练机器人被引量：3
- 2013年
- 目的设计一种用于上肢功能障碍康复训练的索控式机械装置。方法利用钢丝绳索传递动力;电机驱动设备集中安装在底座。建立装置的三维模型并利用运动分析软件对设计进行仿真分析。设计驱动-控制电路,对样机进行验证。结果和结论该装置能很好完成规划的训练动作,满足设计要求。利用实验样机实现了肩关节的助力训练。将样机的自主运动触发级别设置为3.6°以上能获得较好响应效果,并且能准确地识别使用者的运动意图。
- 简卓易金花顾余辉喻洪流
- 关键词：上肢机械臂运动仿真康复
- 基于肌电触发的上肢康复训练机器人的实现被引量：5
- 2015年
- 在三自由度中央驱动式上肢康复训练机器人样机的基础上,通过提取患者的肌电信号,设计了一种肌电触发的助力训练控制方案,达到帮助上肢功能障碍患者进行助力康复训练的目的.运用多种电子技术,提取桡侧腕屈肌和尺侧腕屈肌这一对拮抗肌的表面肌电信号,结合运动系统的分层多核控制方案,实现对患者肌电信号的检测和处理,根据患者的运动意图提供相应的助力动作,实现肌电触发的助力训练模式.进行了肌电信号识别实验和速度调节验证实验,验证了肌电触发的速度可调式助力训练方案的可行性.
- 方又方喻洪流官龙易金花张颖石萍
- 关键词：上肢康复机器人肌电信号分层控制
