国家高技术研究发展计划(2001AA422130)
- 作品数：18 被引量：180H指数：9
- 相关作者：潘双夏刘静冯培恩高峰季炳伟更多>>
- 相关机构：浙江大学上海理工大学浙江工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金上海市教育委员会重点学科基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学机械工程电子电信更多>>
- 挖掘机器人虚拟样机的机电液一体化建模与仿真实现
- 以挖掘机机器人虚拟样机模型的实现为例,介绍了在多种环境下对挖掘机进行建模与联合仿真的实现策略。在分析机械系统动力学分析软件ADAMS和工程仿真软件MATLAB的特点的基础上,提出了在ADAMS中建立虚拟样机环境,利用Ma...
- 潘双夏刘静冯培恩高峰
- 关键词：挖掘机虚拟样机ADAMSMATLAB
- 文献传递
- 基于虚拟样机技术的挖掘机器人节能控制仿真研究被引量：1
- 2007年
- 针对传统基于反复试验的挖掘机器人节能控制研究的缺点,提出了将虚拟样机技术应用于节能控制开发的方案。在分析典型节能控制模型的基础上,在挖掘机器人虚拟样机上对各种控制方式进行仿真试验,通过分析仿真结果得出各种控制方案的特性,据此进行实际节能控制的优选和参数调整,从而达到减少实际试验次数,提高控制精度和效果的目的。
- 刘静潘双夏
- 关键词：挖掘机器人虚拟样机节能控制
- 基于ADAMS的挖掘机液压系统仿真技术被引量：34
- 2005年
- 对挖掘机液压系统进行理论建模分析,研究在ADAMS中建立液压系统仿真模型,以及液压系统和机械系统动力学模型的关联集成技术。进行基于机构动力学解算的挖掘机液压系统仿真,在空载和加载工况下进行试验和仿真分析,通过对仿真与试验数据的对比,验证了利用该方法建立的挖掘机液压系统模型的精确性。
- 刘静潘双夏冯培恩
- 关键词：挖掘机液压系统仿真机
- 挖掘机器人虚拟样机建模策略与仿真技术研究被引量：24
- 2004年
- 为了全面分析挖掘机器人的综合性能,提出基于数字化虚拟样机的虚拟测试评估方法.以一台3.5t试验型挖掘机器人为对象,系统研究挖掘机器人虚拟样机的子系统建模及模型集成技术.利用Pro/E和ADAMS软件建立机械子系统、液压子系统、伺服控制子系统、节能控制子系统以及土壤挖掘阻力模型,并在ADAMS环境中利用参数关联和模型集成技术,将各个子系统模型集成,构成机电液一体化的挖掘机器人虚拟样机模型.最后通过实验证明了样机模型的精确性.该集成样机模型能够代替实际物理样机对各个子系统的性能进行仿真分析,并从系统的角度对挖掘机器人的性能进行综合评估,提高了产品开发速度和精度,降低了开发成本.
- 刘静潘双夏冯培恩
- 关键词：挖掘机器人虚拟样机ADAMSPRO/E
- 挖掘机器人虚拟样机的机电液一体化建模与仿真被引量：18
- 2003年
- 以挖掘机机器人虚拟样机模型的实现为例,介绍了在多种环境下对挖掘机进行建模与联合仿真的实现策略.在分析机械系统动力学分析软件 ADAMS 和工程仿真软件 MATLAB 的特点的基础上,提出了在 ADAMS 中建立虚拟样机环境,利用 MATLAB 软件中的 Simulink 工具箱建立了参数化和模块化的挖掘机液压系统和控制系统仿真模型,研究了两种软件之间的接口技术,实现机械、液压、控制子系统的有机集成,并进行了机电液一体化的仿真研究.
- 潘双夏刘静冯培恩高峰
- 关键词：挖掘机虚拟样机ADAMSMATLAB
- 基于Simulink的挖掘机液压系统建模与仿真技术被引量：11
- 2003年
- 在分析挖掘机液压系统的基础上,利用 MATLAB 软件的动态系统分析软件包 Simulink,提出了基于液压系统的模块化建模方法,建立了挖掘机各个液压元件的动态数学模型,实现了图形用户界面下易于参数修改的元件及子系统模块化模型,并进行了仿真研究.
- 刘静季晓明潘双夏高峰
- 关键词：挖掘机液压系统仿真SIMULINK
- 液压挖掘机负流量负荷传感控制策略被引量：17
- 2005年
- 针对目前液压挖掘机上常用的负流量控制系统的不足,提出了一种负流量负荷传感控制策略,并应用于一台试验型液压挖掘机器人上。控制策略的原理是在负流量控制的基础上,使旁路回油设定压力随外负载的变化而变化,在减小多路阀旁路回油节流损失的同时,提高了系统的操纵性。应用结果表明,效果良好。
- 高峰潘双夏
- 关键词：液压式挖掘机控制方法
- 基于虚拟样机的挖掘机器人轨迹规划控制仿真和优化技术研究被引量：18
- 2005年
- 阐述了用虚拟样机技术进行挖掘机器人轨迹规划控制的仿真和优化的必要性;提出了轨迹规划控制的实现方案,分析了关键技术及其解决方法,重点研究了用挖掘机器人虚拟样机进行控制系统参数优化和轨迹规划仿真实验的方法,并以动态响应特性的仿真为例,用物理样机的相应实验结果验证了虚拟样机轨迹规划控制仿真实验模型的正确性;借助在虚拟样机上的仿真实验,分析了液压系统流量分配对轨迹规划效果的影响,提出了轨迹规划的改进措施,用以提高轨迹规划的速度和轨迹跟踪的精度。
- 潘双夏刘静冯培恩
- 关键词：挖掘机器人虚拟样机
- 基于虚拟样机的挖掘机器人液压缸内摩擦力确定方法研究被引量：8
- 2008年
- 在对挖掘机器人液压缸摩擦力进行分析的基础上,提出利用挖掘机器人虚拟样机计算液压缸摩擦力的方法。根据实验数据和虚拟样机的静力学和逆动力学计算,得到挖掘机器人3组油缸在不同运动状态下的摩擦力曲线,确定摩擦因数,近似得到一个经典的摩擦力模型,为进一步精确控制补偿研究提供了参考依据。
- 刘静甘屹潘双夏
- 关键词：挖掘机器人虚拟样机静力学逆动力学
- 基于操纵平稳性的液压挖掘机轨迹规划方法被引量：10
- 2006年
- 以既能达到良好的轨迹规划精度,又有优良的操纵平稳性为目标,提出了一种挖掘机器人的智能轨迹规划方法.以挖掘姿态角为优化变量;油缸进程和加速度梯度为双目标;位置盲角和最佳切削范围为约束建立优化数学模型,采用遗传算法寻找最优值.对3种规划策略:被动修正法、主动调整法和智能规划法进行了行程和速度梯度对比,结果表明,采用优化规划方法可以大幅减少液压系统冲击和振动,使挖掘机操纵更加平稳.
- 潘双夏季炳伟童永峰
- 关键词：优化算法
