国家自然科学基金(51309067E091002)
- 作品数：4 被引量：3H指数：1
- 相关作者：张伟严浙平周佳加王南南郭少彬更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学西南电子设备研究所东北林业大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 模糊解耦在UUV回收运动控制中的应用被引量：1
- 2014年
- 在回收过程中,UUV对水平面运动的控制精度有很高的要求。以BSA-UUV为平台,构建水平面操纵非线性方程,在此模型的基础上,分析了多阶段回收过程中的主要耦合变量和耦合原因。针对水平面运动中航向控制与横向运动之间的强耦合问题,基于模糊理论和解耦理论设计一种解耦补偿器,由模糊补偿器的输入输出隶属度函数,根据模糊补偿规则,经过模糊推理合成运算和清晰化运算,得出解耦补偿量。仿真结果显示加入模糊解耦控制器以后,有效降低了系统的超调量,提高了控制精度,表明模糊解耦控制方法在UUV回收运动控制中有很高的应用价值。
- 张伟王南南严浙平周佳加徐鹏飞
- 关键词：运动控制
- 基于自适应神经网络的UUV航速控制仿真研究被引量：1
- 2013年
- 针对无人水下航行器(UUV)在水动力参数变化和外界不确定干扰下的航速控制问题,提出一种基于李雅普诺夫方法的自适应神经网络控制算法。引入RBF神经网络来估计建模误差和海流干扰,并设计自适应学习律来保证神经网络权值的最优估计,保证了系统的航速误差收敛到零。仿真试验结果表明设计的控制器在航速控制过程中可有效抑制UUV载体的模型不确定性及海流干扰,且控制参数易于调节。
- 周佳加郭少彬贾鹤鸣张宏瀚
- 关键词：无人水下航行器航速控制自适应神经网络李雅普诺夫方法
- Nonlinear Passive Robust Observer Design for a DP System Based on ACA
- A nonlinear passive robust filtering method is described in this article to solve filtering and state estimati...
- Xiaogong LinHeng LiKun LiangYuzhao Jiao
- 文献传递
- 一种回收过程中UUV对运动母船的跟踪方法被引量：1
- 2015年
- 在无人水下航行器(UUV)对运动母船的跟踪过程中,跟踪方法需要适应母船的运动特性,为此该文提出了引入速度量的人工势场法。为了保证跟踪过程安全可靠,考虑到母船外部形状的复杂性,在母船周围划定四个禁航区。在运动规划过程中除了将UUV、母船和禁航区的位置信息作为规划要素外,加入了三者的速度信息,得到改进的势场法。基于改进的势场法得到UUV的速度和航向方程,并在母船以运动场方式运动的工况下进行了UUV跟踪母船的仿真实验,结果表明所设计的运动规划方法能够实现UUV水下自主回收作业中对运动母船的安全跟踪。
- 张伟张明臣郭毅陈涛严浙平
- 关键词：无人水下航行器
- 基于Petri网的UUV水下回收协调控制研究
- 2013年
- 水下无人潜器(UUV)水下回收是一个复杂的过程,它既有连续动态又有离散事件。针对UUV多变量、非线性、强耦合的特点,在其回收过程中针对不同的状态,提出一种基于Petri网的协调控制方法。采用混杂系统理论来分析动态过程和设定离散事件,并运用Petri网技术对回收过程的动作细节进行划分,通过实时测量和判断,分析和监控回收状态,以达到实时控制的目的。水池试验验证了Petri网技术对复杂过程描述分析方面的优越性,并成功解决了UUV回收过程运动中的逻辑协调问题。
- 张伟赵喜双王南南李建民严浙平
- 关键词：UUVPETRI网混杂系统协调控制
- The Variational Bayesian-Variable Structure Filter for Uncertain System with Model Imprecision and Unknown Measurement Noise
- Variable structure filter(VSF) is a robust filter for linear uncertain system.In order to remove the chatterin...
- Xiaogong LinYuzhao JiaoHeng LiKun Liang
- 文献传递
- Dynamic Positioning Particle Filtering Method Based on the EAKF
- In order to improve the positioning accuracy and reliability of ship dynamic positioning system, a method of c...
- Xiaogong LinChen Chen
- 文献传递
