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中国民航大学科研启动基金(07qd07s)

作品数：1 被引量：1H指数：1
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文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程

主题

  • 1篇自标定
  • 1篇自标定方法
  • 1篇计算机
  • 1篇计算机仿真
  • 1篇仿真
  • 1篇标定方法
  • 1篇并联机构
  • 1篇参数辨识

机构

  • 1篇中国民航大学

作者

  • 1篇洪振宇

传媒

  • 1篇航空学报

年份

  • 1篇2009
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
可重构混联机械手——Tricept的自标定方法被引量：1
2009年
由于并联构型装备难于实现全闭环反馈控制,使运动学标定成为一项具有显著经济价值并十分有效的提高并联构型装备精度的手段,通常包括误差建模、测量、辨识和补偿4个环节。基于以上因素,以5自由度混联机械手Tricept为对象,研究一种基于内部传感器检测信息的运动学标定方法。首先建立传感器测量值与影响末端可补偿位姿误差的几何误差源的映射关系。在此基础上,讨论了几何误差的可辨识性。通过计算机仿真验证了所提方法的可行性和有效性。
洪振宇
关键词：并联机构自标定参数辨识计算机仿真
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共1页<1>
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