黑龙江省留学归国人员基金(LC0615)
- 作品数：3 被引量：72H指数：2
- 相关作者：刘荣强邓宗全田大可郭宏伟陈伟更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省留学归国人员基金国家自然科学基金高等学校学科创新引智计划更多>>
- 相关领域：机械工程航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于三维环境模型的启发式路径规划算法被引量：1
- 2010年
- 针对多自由度机器人手臂在未知环境中实时避障的问题,提出了一种基于环境信息的连杆机器人实时路径规划方法。采用笛卡尔空间内的障碍物检测信息建立了障碍物的空间模型,并依据该模型设计一种基于启发式规则的机器人路径规划算法。该算法不断猜测和修正路径,通过模糊推理得到下一位姿点,通过曲线拟合得到到达该位姿点的路径。在Matlab下利用机器人工具箱建立了PUMA560型机器人的运动学模型,并在运动空间设置障碍物,对该算法进行仿真分析,分析结果说明所提出的路径规划算法可以在较短时间内完成避障运动,具有较好的实时性,同时运动关节的角度变化曲线比较平滑,运动中冲击力较小,这些特点使其便于在实际工程中使用。
- 陈宏钧陈伟田丰
- 关键词：机器人路径规划环境模型
- 空间可展开天线结构的研究现状与展望被引量：62
- 2010年
- 对国内外可展开天线的研究现状进行了综述,分别对固体反射面可展开天线、充气式可展开天线和金属网面可展开天线的优缺点进行了分析,然后指出了我国在可展开天线结构方面的研究进展。最后,结合航天科技的发展趋势,提出了未来可展开天线的研究方向,旨在为我国可展开天线的研究提供借鉴与参考。
- 刘荣强田大可邓宗全
- 关键词：可展开天线构型综合结构优化动力学模型可靠性
- 多模块构架式空间可展开天线背架的几何建模被引量：9
- 2011年
- 为了满足空间任务对大口径及超大口径可展开天线的要求,根据天线背架与天线工作表面的形状特点,对抛物面型天线工作表面进行了球面拟合,提出了模块分层次拓扑的概念,分析了模块分层次拓扑的性质,给出了拓扑关系下模块数量的计算公式.在对平面进行正六边形模块划分的基础上,得到了平面关键点与其在球面投影的坐标关系,并基于齐次坐标变换方法,建立了单平面模块、多平面模块的正向拓扑几何模型,多平面模块的斜向拓扑几何模型,以及由六棱柱模块组成的构架式空间可展开天线背架的几何模型.通过算例对所建模型的分析及验证表明:该模型可以满足模块任意数量、任意大小的变化要求,能够实现模块间的无缝连接,从而为天线的结构设计以及背架展开状态的精度测量提供了理论参考.
- 田大可刘荣强邓宗全郭宏伟
- 关键词：可展开天线模块化设计齐次坐标变换
