吉林省科技发展计划基金(201101027)
- 作品数：5 被引量：20H指数：3
- 相关作者：倪涛张红彦赵丁选许鹏李骁鹏更多>>
- 相关机构：吉林大学更多>>
- 发文基金：吉林省科技发展计划基金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 液压力觉双向伺服系统的策略切换控制被引量：2
- 2012年
- 在主手为液压力反馈手柄而从手采用液压缸位置伺服装置驱动的力觉双向伺服系统中,为解决从手与刚性物体接触时产生的震荡问题,提出策略切换控制算法。针对柔性负载,采用包含主从手力及位移的四通道式从端驱动型策略,使用主从手力之差驱动从手,再以主手跟随从手位移;在刚性负载下,为避免从手力突变影响位置环而产生震荡,采用不包含从手力的三通道策略;根据从手负载力和速度设计判断指标,控制两种策略的切换。通过刚柔性两种物体的抓取实验证明该策略对刚柔性物体均有良好的力反馈控制效果,并避免了原有的从端力驱动型策略在抓取刚性物体时产生的震荡问题。
- 侯敬巍赵丁选巩明德栗英杰倪涛
- 关键词：主从控制电液伺服控制力反馈
- 视景仿真中液压挖掘机与地形的动态交互被引量：1
- 2013年
- 液压挖掘机视景仿真系统通过采用ROAM算法动态管理和实时绘制地形网格,并利用Bezier曲面方法设定控制点的运动路径,以逼近铲斗内土壤表面形状的方法,实现了液压挖掘机与三维地形的动态交互,逼真地实现了挖土和卸土效果的模拟。开发的视景仿真系统为驾驶培训人员提供了逼真的、具有高度沉浸感的虚拟内部操作场景,真实感强,具有极佳的交互性。
- 张红彦于长志赵丁选刘金锋
- 关键词：视景仿真ROAM算法动态交互
- 基于虚拟现实的液压挖掘机视景仿真被引量：6
- 2013年
- 以徐州某液压挖掘机为模型,不借助任何的商业图形引擎,自主设计并开发了基于虚拟现实的液压挖掘机视景仿真系统.通过动态地形和基于图形处理器的纹理融合方法实现了挖掘机与地形的动态交互,并采用不同角度、不同尺寸的多个显示屏幕的视景图形无缝拼接技术为操作人员提供了360°的虚拟场景.结论表明:开发的视景仿真系统真实感强,有极佳的交互性,为驾驶培训人员提供了全天候、实用、安全、经济的辅助训练手段.
- 张红彦于长志赵丁选倪涛
- 关键词：虚拟现实动态地形图形处理器纹理融合
- 基于多传感器信息融合的六自由度运动记录方法被引量：3
- 2013年
- 以六自由度运动作为研究对象,提出了一种基于多传感器信息融合的运动记录方法。通过加速度模块获得加速度,解耦计算出六自由度运动的转角信息。通过融合转角信息和摄像头记录的图像信息,计算出六自由度运动的位移信息。通过实验验证了该方法的可行性。
- 倪涛马兆建张红彦许鹏李骁鹏
- 关键词：六自由度运动信息融合摄像头
- 基于立体视觉的遥操作机器人力感示教控制策略被引量：8
- 2013年
- 为提高遥操作机器人的安全性和操作性能,利用人类对力觉信息更敏感的特点和视觉特有的'预测与导引'功能,将视觉对现场环境的认知结果以虚拟力(包括作业对象引力、障碍物斥力)的方式同操作者的操纵力信号融合,提出遥操作机器人的力感示教控制策略。力感示教控制策略将机器智能与人类高级决策的优点相结合,可有效提高遥操作机器人的作业效率与局部自主,降低对操作者熟练程度的要求,以及避免大时延系统中由图像时滞导致的机器人操控盲目性。对该控制系统的体系结构、作业环境空间信息的提取、控制方法等进行了阐述,并通过实验验证了控制方法在提高遥操作机器人作业效率和安全性等方面的优越性。
- 倪涛李骁鹏张红彦许鹏马兆建
- 关键词：遥操作机器人立体视觉控制策略
