天津市应用基础与前沿技术研究计划(09JCZDJC23400)
- 作品数：3 被引量：21H指数：2
- 相关作者：王延辉张宏伟陈超英武建国更多>>
- 相关机构：天津大学更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 水下滑翔器LQR调节器设计被引量：2
- 2009年
- 水下滑翔器是一种新型自治式水下航行器,可用作海洋测量传感器的搭载平台。通过对水下滑翔器动力学模型线性化,获得垂直剖面水下滑翔器系统状态空间方程,并在此基础上设计了LQR调节器。考虑到海洋环境的复杂性,重点研究了扰动条件下,滑翔器在垂直剖面内运动方向和姿态的控制问题,讨论了系统对干扰的抑制和对输入控制指令的跟踪响应情况。仿真分析与水域试验显示,使用LQR调节器的水下滑翔器系统能够提高响应速度和对环境干扰的抑制能力。
- 王延辉张宏伟陈超英
- 关键词：水下滑翔器动力学模型仿真
- 新型温差能驱动水下滑翔器系统设计被引量：10
- 2009年
- 温差能驱动水下滑翔器使用海洋温差能作为驱动能源,只使用少部分电能用于控制和传感系统,其巡航范围和工作时间远远大于其它种类的水下航行器,与电能驱动水下滑翔器相比也具有明显优势.文章给出了温差能驱动水下滑翔器各功能模块设计和试验,并进行了总体系统的水域试验,验证了系统设计的有效性.
- 王延辉张宏伟武建国
- 关键词：水下航行器水下滑翔器温差能
- 水下滑翔器设计参数与运动性能分析被引量：9
- 2009年
- 水下滑翔器设计参数对其运动性能具有重要影响.通过对水下滑翔器稳定运动状态的分析,获得其设计参数与整体运动性能的关系,并得到参数的取值范围,用于指导水下滑翔器设计过程.为此,详细分析了水下滑翔器稳态运动时的攻角、运动方向、速度和设计参数之间的关系,并得到水下滑翔器设计参数需要满足的约束条件.通过分析水下滑翔器的运动性能,得到旋转重物的偏心量和浮力调节系统位置等参数的优化取值.最后,文章设计了水下滑翔器的物理样机,并进行了水域试验,验证了设计和分析的有效性.
- 王延辉张宏伟陈超英
- 关键词：水下滑翔器性能分析
