国家高技术研究发展计划(2001AA422280)
- 作品数：8 被引量：30H指数：3
- 相关作者：唐伯雁刘荣宗光华张慧慧费仁元更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学北京工业大学北京建筑工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程建筑科学更多>>
- 幕墙清洗机器人的清洗系统设计被引量：3
- 2007年
- 清洗系统的性能直接影响幕墙清洗机器人的工作效率。本文根据幕墙清洗机器人的结构特点,讨论了机械力清洗方法以及清洗系统结构的设计,并对三种典型清洗器结构作了较为详细的分析。
- 唐伯雁窦蕴平高振莉刘荣
- 关键词：机器人幕墙清洗清洗器
- 圆锥幕墙清洗机器人系统研制被引量：1
- 2004年
- 幕墙清洁机器人的发展潜力被人们广为看好,但目前研究范围主要为平面幕墙,对于曲面幕墙,由于难度大少有成功样机。结合广州白云新机场指挥塔玻璃幕墙的清洗机器人开发,根据指挥塔的结构特点,采用运动分离方法,设计了一种适用于倒圆锥曲面幕墙清洗机器人系统。简要介绍了该机器人机械和控制系统结构。
- 唐伯雁张慧慧费仁元宗光华王巍
- 关键词：幕墙清洗机器人
- 曲面幕墙清洁机器人攀爬技术被引量：8
- 2008年
- 针对国家大剧院超椭球外表面的清洗问题,设计了一种新型自攀爬机器人.机器人具有全方位运动能力,相对于擦洗运动而言,攀爬运动是影响机器人作业安全性的主要因素.分析了攀爬运动的运动学模型,利用拉格朗日方法对该状态下的动力学问题进行了研究,并针对攀爬运动的特殊性,对机器人前后俯仰支撑控制问题进行分析,结合建筑物表面特点并依靠仿真,得到机器人作业过程中俯仰机构受力分布曲线,为机器人攀爬支撑力的切换提供了理论依据.
- 王巍张厚祥
- 关键词：服务机器人动力学运动控制
- 基于FFTA的自攀爬幕墙清洗机器人可靠性分析
- 2006年
- 幕墙清洗机器人属于极限作业机器人,对可靠性的要求非常高。本文结合国家大剧院外墙清洗开发的自攀爬幕墙清洗机器人系统的研究,运用模糊故障树分析方法对该机器人的可靠性进行了研究,为机器人的设计提供依据。
- 唐伯雁高振莉窦蕴平刘荣
- 关键词：机器人幕墙清洗可靠性
- 自攀爬式幕墙清洗机器人设计被引量：6
- 2004年
- 以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景,设计了首台复杂曲面自攀爬式机器人样机。首先简单介绍了机器人系统的机械结构组成;控制系统采用基于CAN总线的网络结构,并以P80C592单片机为核心构成分布节点控制器,软件采用模块化设计;在此基础上对机器人运动功能实现进行了讨论。作业实验表明样机系统的组成原理合理,机械结构和控制系统方案成功可靠。
- 唐伯雁张慧慧费仁元宗光华张厚祥
- 关键词：CAN总线机械结构
- 圆锥幕墙清洗机器人系统研制
- 幕墙清洁机器人的发展潜力被人们广为看好,但目前研究范围主要为平面幕墙,对于曲面幕墙,由于难度大少有成功样机。结合广州白云新机场指挥塔玻璃幕墙的清洗机器人开发,根据指挥塔的结构特点,采用运动分离方法,设计了一种适用于倒圆锥...
- 唐伯雁张慧慧费仁元宗光华王巍
- 关键词：幕墙清洗机器人
- 文献传递
- 球面幕墙清洗机器人的自攀爬机构设计被引量：6
- 2004年
- 针对国家大剧院的超椭球外墙 ,开发了一种采用自攀爬构型的新型清洗机器人。这种机器人没有吸附装置 ,而是通过机器人与壁面构成高可靠性的抓持铰实现在垂直、倾斜的壁面上移动。分析和讨论了机器人的自攀爬机构原理 。
- 唐伯雁张慧慧宗光华费仁元
- 关键词：机器人幕墙清洗
- 混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析被引量：3
- 2007年
- 针对结构较复杂的椭球形壁面,提出了由两类不同移动机构组成的混合式壁面移动机器人,一类为框架移动式,实现沿壁面经线(纵向)的攀爬运动;另一类为浮动的轮轨驱动式,实现沿壁面纬线(横向)的运动,二者相互独立。重点介绍了轮轨式横向移动机构,分析了它的工作原理,根据工作环境的几何特征并结合D-H法,对复杂约束环境下,机器人的横向运动进行了运动学分析,并进行了样机实验,结果表明通过控制两个驱动轮的角速度可以控制机器人横向运动的速度和姿态。
- 徐祯祥刘荣
- 关键词：壁面移动机器人
- 面向复杂曲面的爬壁机器人机构及运动学分析被引量：3
- 2005年
- 针对表面附有轨道的复杂曲面,提出了一种能够沿轨道移动的爬壁机器人机构.由于环境约束的复杂性,提出了功能分离的模块化机构设计思想,将机器人的功能划分为攀爬及姿态调整和沿轨道移动两种功能,并相应地设计了两套运动机构.四足爬行机构实现机器人的攀爬及姿态调整功能;轮轨机构完成沿轨道快速移动功能.对抓持与姿态调整运动进行了详细分析,并以球形曲面为例,得出相关关节控制变量的解析表达式.定性地分析了机构在其它曲面下,相关关节的变化形式.理论分析及设计实例表明机构对布有轨道的复杂曲面具有较好的适应性.
- 徐祯祥刘荣衡进石龙
- 关键词：机器人机构运动学
