辽宁省自然科学基金(20041025)
- 作品数：7 被引量：72H指数：4
- 相关作者：张禹苏东海吴利红张奇峰张艾群更多>>
- 相关机构：沈阳工业大学中国科学院沈阳理工大学更多>>
- 发文基金：辽宁省自然科学基金国家自然科学基金辽宁省教育厅资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 水下滑翔机器人实时仿真平台研究与开发
- 2008年
- 为检验水下滑翔机器人系统的整体性能及载体在水下的运动学和动力学特性,提出了采用半物理仿真方式建立水下滑翔机器人实时仿真平台的设想。介绍了建立实时仿真平台的硬件结构,并对水下滑翔机器人实时仿真平台的搭建过程作了简要的说明。仿真平台系统包括虚拟水下滑翔机器人系统和虚拟显示系统两部分,其中虚拟显示系统包括:MultiGen Creator建立的三维载体模型和海底地形;Vega生成的实时视景程序;基于MFC的视景仿真程序。
- 张禹张亮何广涛苏东海
- 关键词：水下滑翔机器人半物理仿真CREATOR
- 基于数字海图的自主水下机器人路径规划研究被引量：7
- 2006年
- 为了解决远程自主水下机器人(LAUV)路径规划问题,提出一种基于数字海图的路径规划算法.该算法对传统人工势场法进行了有效改进,克服了传统人工势场法固有的缺点和不足,可以用于LAUV离线和在线路径规划.其有效性已在半物理实时仿真平台上得到了验证.
- 张禹徐红丽韦茵封锡盛
- 关键词：自主水下机器人路径规划人工势场法数字海图
- 水下滑翔机器人系统研究被引量：31
- 2006年
- 水下滑翔机器人是一种新型的水下机器人,可以作为水下监测平台用于大范围、长时间的大尺度海洋环境监测作业。文中调查了水下滑翔机器人的国内外发展现状,分析了其可能的应用领域。详细介绍了中国科学院沈阳自动化研究所开发的水下滑翔机器人系统,包括载体外形优化设计、载体结构设计和控制系统设计。分析了水下滑翔机器人定常滑翔运动和空间螺旋会转运动的运动性能。
- 俞建成张奇峰吴利红李硕张艾群
- 关键词：水下机器人水下滑翔机器人海洋环境监测运动学
- 水下滑翔机器人载体外形设计与优化被引量：6
- 2010年
- 为了降低载体水阻力,增加载体升阻比,提高载体操纵性能,分析了水下滑翔机器人的载体水动力特性。首先采用计算流体力学软件,通过分析对比四种主体方案得到了比较合理的主体线型,然后设计与优化了载体附体线型,最后得到了优化的载体外形方案。通过上述研究工作缩短了水下滑翔机器人研制周期,降低了设计成本。
- 张禹李雀屏杨国哲苏东海
- 关键词：水下滑翔机器人水动力分析
- 蚁群算法在多机器人协作中的应用被引量：4
- 2011年
- 协作是多机器人系统的关键问题,对此提出一种基于蚁群算法的多机器人系统的协作算法。在已知机器人的工作位置、工作所需时间、各项工作的重要程度以及每个机器人对各项工作的擅长程度等前提下,利用蚁群算法选择最优协作方案,使机器人所走路径最短、用时最少、效率最高。仿真结果表明,该算法具有较好的优化求解能力.
- 任韶萱
- 关键词：多机器人蚁群算法
- 水下滑翔机器人运动调节机构设计与运动性能分析被引量：26
- 2005年
- 描述了水下滑翔机器人3个运动调节机构的设计,即浮力调节机构、俯仰调节机构和横滚调节机构,分析了运动调节机构与运动之间的关系.提出了采用CFX水动力计算软件分析水下滑翔机器人运动性能的方法.根据CFX计算结果,用最小二乘法参数辨识方法辨识出定常滑翔运动的水动力参数.简化了空间螺旋回转运动过程,通过CFX水动力计算方法进行回转特性分析,估算回转半径.
- 俞建成张奇峰吴利红张艾群
- 关键词：水下机器人水下滑翔机器人运动学
- 水下滑翔机器人控制系统研究与开发被引量：3
- 2009年
- 文章首先介绍了水下滑翔机器人的组成结构和工作原理,其次提出了水下滑翔机器人的控制系统方案,再次说明了控制系统软、硬件的设计与实现,最后完成了水下实验。实验结果证明控制系统设计合理,运行稳定,可以满足控制要求。
- 张禹石莹杨国哲苏东海
- 关键词：水下机器人水下滑翔机器人控制系统QNX
