安徽省自然科学基金(00043310)
- 作品数：20 被引量：321H指数：7
- 相关作者：刘正士干方建文莉陈恩伟葛运建更多>>
- 相关机构：合肥工业大学中国科学技术大学中国科学院更多>>
- 发文基金：安徽省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学机械工程电子电信更多>>
- 基于六维腕力传感器的机械手运动补偿研究被引量：1
- 2002年
- 六维腕力传感器是一个弹性系统 ,腕力传感器力 (力矩 )输出是以传感器的弹性体结构变形为前提。本文以腕力传感器坐标系内的微分运动为基础 ,研究了带六维腕力传感器的机器人系统运动方程误差及误差矩阵 ;提出了运动方程误差矩阵的补偿方法 ;并以PUMA5 6 0机器人为例 ,给出了一个计算实例。
- 干方建刘正士
- 关键词：腕力传感器机器人运动学
- 机器人末端臂惯性参数辨识的人工神经网络方法被引量：7
- 2006年
- 分析了机器人操作臂末端连杆惯性参数辨识的原理及数学模型,提出了一种与传统神经网络问题不同的惯性参数辨识方法,使神经网络的结构与权值具有明确的物理意义,解决了获取样本难的问题。探讨了人工神经网络在系统参数辨识应用中的一般规律及优越性。惯性参数辨识方法简单、直观、运算量小,可应用基于传感器信号的机器人末端惯性参数的在线辨识。在PUMA562机器人上,用实验验证了惯性参数辨识方法的可行性与有效性。
- 陈恩伟刘正士干方建
- 关键词：机器人惯性参数人工神经网络参数辨识
- 小波去噪的几种方法被引量：231
- 2002年
- 利用小波方法去噪 ,是小波分析应用于工程实际的一个重要方面。该文介绍了几种常用的小波去噪方法 ,分别是小波分解与重构法、非线性小波变换阈值法、平移不变量法和小波变换模极大值法。将上述几种方法分别用于叠加了高斯白噪声的仿真信号的去噪处理 ,并通过对几种方法优缺点的比较 ,为小波去噪的方法选择提供了一个参考依据。
- 文莉刘正士葛运建
- 关键词：小波变换去噪阈值模极大值信号处理
- 基于传感器的操作臂惯性参数在线识别神经网络模型
- 2003年
- 机器人惯性参数识别是机器人精确建模以及机器人控制和仿真的关键问题之一。机器人腕力传感器的接入将影响机器人系统的动力学特性 ,同时腕力传感器的输出也真实地反映了机器人的力作用和机器人末端的动力学特性。本文基于腕力传感器的输出信号 ,对在线识别机器人操作臂末端的惯性参数的方法进行了分析和研究 ,并建立了惯性参数在线识别的神经网络模型 ,网络学习后其权值即为辨识的惯性参数。
- 干方建刘正士
- 关键词：神经网络模型腕力传感器机器人操作臂惯性参数
- 一种应变式多维力传感器的优化设计被引量：13
- 2007年
- 针对一种十字梁多维力传感器进行了应力—应变分析,建立了这种传感器的应力—应变模型,并对这种传感器的结构尺寸和应变计贴片位置进行了优化设计,优化设计以传感器获得最大精度为目标,结果显示:传感器优化后其顺应矩阵的条件数下降,传感器测量精度提高。
- 干方建刘正士任传胜张平
- 关键词：多维力传感器优化设计
- 基于六维腕力传感器的机械手动态响应研究被引量：3
- 2001年
- 十字梁腕力传感器广泛应用于机器人系统。腕力传感器的响应特性影响机器人系统的动态特性 ,也决定了传感器应变片的粘贴和传感器的标定方法。本文针对安装有十字梁六维腕力传感器的机械手系统的结构特点 ,以Lagrange方程为基础 ,建立机械手的动力学模型 ,研究机械手在力 (力矩 )作用下的响应特性以及机械手系统参数对机械手末端响应的影响。
- 干方建刘正士
- 关键词：机械手传感器动态特性
- 基于模糊神经网络的滚动轴承滑动擦伤诊断被引量：3
- 2002年
- 针对故障诊断知识模糊性及引起轴承滑动擦伤的参数间的非线性特点 ,提出了基于模糊神经网络的故障诊断方法 ,建立了模糊神经网络模型 ,并将其应用于滚动轴承的滑动擦伤诊断。网络测试结果表明 。
- 刘正士刘立华
- 关键词：擦伤神经网络故障诊断滚动轴承
- 悬臂梁结构模态参数Hilbert-Huang变换识别方法被引量：4
- 2008年
- 结合悬臂梁在脉冲激励下的实测加速度响应记录,将Hilbert-Huang变换(HHT)方法应用于悬臂梁结构模态参数识别中。利用HHT方法识别悬臂梁结构的各阶固有频率和阻尼比,并将结果与悬臂梁结构的固有频率理论值、功率谱法得到的各阶固有频率值,以及分别用半功率带宽法、频率细化法、时域衰减法得到的各阶阻尼比进行比较。对比表明HHT方法有很好的识别效果。同时发现了HHT提取模态不完整,以及会出现"虚假模态"的问题。
- 王慧刘正士陈恩伟毕嵘刘焕进
- 关键词：模态参数识别数据处理HILBERT-HUANG变换
- 双线性变换中的频率失真被引量：8
- 2002年
- 研究了双线性变换中的频率失真。对于二阶系统 ,提出了二阶差分方程的点阻效应的概念 ,导出了频率失真的误差关系式 ;对于一阶系统 ,通过考察 (- 3d B)通带边缘频率 ,推导出频率失真的误差关系式。这些关系式的正确性通过几个例子获得了验证。研究结果表明 ,双线性变换中的频率失真与采样频率和系统本身的特性有关 ,当系统特性确定后 ,增加采样频率 ,可以减少误差。实际应用中 ,对于二阶系统 ,采样频率应至少是系统固有频率的 15倍 ;对于一阶系统 ,应使采样频率和时间常数的乘积大于 2 。
- 刘正士汪小龙王勇葛运建
- 关键词：双线性变换差分方程数字信号处理
- 一种识别结构模态阻尼比的方法被引量：17
- 2008年
- 提出一种由结构自由振动响应识别结构模态阻尼比的方法。根据悬臂梁在脉冲激励下的实测加速度响应记录,探讨了结合经验模态分解(EMD)及时域对数衰减率法的结构模态阻尼比的识别方法。将实测记录EMD后,得到一系列的固有模态函数(IMF),再用时域对数衰减率法识别各阶阻尼比。将结果分别与用半功率带宽法以及频率细化法得到的各阶阻尼比进行比较,结果表明了方法的有效性和实用性。
- 王慧刘正士
- 关键词：参数识别悬臂梁经验模态分解
