国家自然科学基金(60705031)
- 作品数：6 被引量：34H指数：3
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- 相关机构：东北大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于过程神经网络的步态模式自动分类被引量：6
- 2011年
- 为克服步态辨识中特征向量法存在的步态特征难于提取、计算量大和算法复杂等局限,提出一种基于过程神经网络的步态模式自动分类综合方案.为感知人体步态,在测试者下肢安装加速度传感器来采集步行过程中的时序运动学信息.采用巴特沃斯滤波处理并将其拟合为时变函数直接输入到过程神经网络,利用其对任意连续泛函的逼近能力来实现对不同步态模式下时序加速度信号的自动分类.同时,针对传统梯度下降法难于收敛和局部极小等问题,提出采用粒子群优化算法对网络的权函数和权系数进行学习.实验证明了该方案的正确性和有效性.
- 王斐张育中闻时光吴成东
- 关键词：加速度测量过程神经网络正交基函数粒子群优化
- 基于高斯过程的改进经验模态分解及应用
- 2011年
- 传统Hilbert-Huang变换(HHT)的经验模态分解算法是基于3次样条插值的包络线计算方法,存在过冲及边界效应等缺点.针对传统经验模态分解算法求解包络线存在的问题,提出了基于高斯过程回归的改进包络线插值方法.并且讨论了如何优化高斯过程参数,提高了泛化能力及包络线的插值精度,较好地改进了HHT的虚假频率和端点效应问题.通过处理步态数据的试验表明,采用高斯过程方法可以较好地改进HHT存在的虚假频率和端点效应问题,减小了固有模态函数的失真.
- 闻时光王斐吴成东张育中
- 关键词：经验模态分解高斯过程插值步态识别
- 基于虚拟样机的异构双腿机器人联合仿真被引量：6
- 2009年
- 阐述了一类新型双足机器人——异构双腿机器人的概念及研究目的。研究用Pro/E、ADAMS和MATLAB/Simulink联合构建异构双腿机器人的虚拟样机,并提出基于虚拟样机的联合仿真策略。为实现对期望步态的动态跟踪,提出了基于对角回归神经网络的自适应PID控制算法。为验证方案的合理性,进行了步态仿真及控制仿真。结果表明,虚拟样机技术可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为复杂双足机器人系统提供了良好的研究方法。
- 王斐吴成东闻时光徐心和
- 关键词：虚拟样机联合仿真对角回归神经网络
- 自主移动机器人全局覆盖策略的设计与实现
- 提出一种未知静态环境下实现移动机器人全区域覆盖的整体方案.将全区域覆盖问题划分为区域分割、子区域内部覆盖和子区域衔接三个子问题.采用Boustrophedon分解法进行合适的区域分割;将迂回式规划结合流函数避障实现移动机...
- 王斐闻时光吴成东郭良
- 关键词：移动机器人全区域覆盖模糊逻辑
- 文献传递
- 脑-机接口研究进展被引量：16
- 2011年
- 作为当前神经工程领域中最活跃的研究方向之一,脑-机接口在生物医学、神经康复和智能机器人等领域具有重要的研究意义和巨大的应用潜力.近10年来,脑-机接口技术得到了长足的进步和飞速的发展,应用领域也在逐渐扩大.在已有相关工作的基础上,介绍脑-机接口系统的主要组成部分,对各组成部分常涉及到的相关基本理论和技术作了总结和介绍,主要包括脑信号获取、脑信号预处理、特征提取、变换算法等相关技术和理论,最后对脑-机接口未来的研究方向进行了展望.
- 王斐张育中宁廷会闻时光
- 关键词：脑-机接口脑电信号预处理特征提取
- 基于模糊逻辑的多移动机器人自适应协作围捕被引量：3
- 2011年
- 提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案,为成功实现围捕,设计了基于模糊逻辑的钳型夹击策略,模糊规则通过遗传算法学习获得.同时为躲避围捕过程中遇到的动态随机障碍,提出了基于碰撞风险的随机避障策略.围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和抓捕行为获得.在MRS仿真环境下进行了模拟实验,获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的有效性和鲁棒性.
- 王斐闻时光吴成东魏巍
- 关键词：多移动机器人模糊逻辑遗传算法
- 基于平移不变小波分析和径向基函数网络的人体下肢运动识别
- 步态运动学信号的有效去噪是实现步态信号正确识别和诊断的重要前提和保障.传统的基于傅里叶变换和小波的去噪方法存在引入额外干扰的Pseudo-Gibbs现象,本文提出一种基于平移不变小波的去噪方法对通过安装在人体下肢的惯性传...
- 闻时光王斐吴成东王浩张育中
- 关键词：平移不变小波分析径向基函数网络下肢
- 文献传递
- 基于势点的未知动态环境下多移动机器人协作围捕被引量：3
- 2011年
- 提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案。为成功实现围捕,设计了基于势点的夹击策略,势点由效率最优原则获得。同时为躲避围捕过程中遇到的动态随机障碍,提出了基于碰撞风险的随机避障策略。围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和抓捕行为获得。在Microsoft Robotic Studio(MRS)仿真环境下进行了模拟实验,获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的有效性和鲁棒性。
- 王斐魏巍闻时光吴成东
- 关键词：多移动机器人协作围捕模糊规则
- 未知动态环境下的多移动机器人协作围捕
- 提出一种在未知环境下实现多移动机器人协作围捕动态目标的整体方案.为成功围捕动态目标,将点镇定控制算法用于各围捕机器人的路径规划当中.同时为躲避围捕过程中遇到的障碍,提出了基于碰撞风险的随机避障策略.围捕机器人的综合行为通...
- 王斐魏巍吴成东
- 关键词：多移动机器人协作围捕
- 文献传递
