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国家高技术研究发展计划(2009AA043701)

作品数：14 被引量：107H指数：6
相关作者：陈恳吴聊缪东晶杨向东潘玉龙更多>>
相关机构：清华大学成都飞机工业(集团)有限责任公司中国计量科学研究院更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺航空宇航科学技术更多>>

文献类型

  • 14篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 10篇自动化与计算...
  • 4篇机械工程
  • 1篇生物学
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 10篇机器人
  • 5篇喷涂
  • 4篇喷涂机
  • 4篇喷涂机器人
  • 3篇涂层
  • 3篇曲面
  • 2篇涂层厚度
  • 2篇自由曲面
  • 2篇微阵列
  • 2篇位姿
  • 2篇厚度
  • 2篇飞机
  • 1篇蛋白
  • 1篇蛋白芯片
  • 1篇多孔板
  • 1篇医疗机器人
  • 1篇远程
  • 1篇振动
  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络

机构

  • 14篇清华大学
  • 3篇成都飞机工业...
  • 1篇南京大学
  • 1篇中国计量科学...
  • 1篇中国人民解放...
  • 1篇中国人民解放...
  • 1篇中国药科大学
  • 1篇空军预警学院
  • 1篇中国人民解放...

作者

  • 14篇陈恳
  • 5篇吴聊
  • 4篇杨向东
  • 4篇缪东晶
  • 4篇吴丹
  • 4篇潘玉龙
  • 4篇刘飞
  • 3篇徐静
  • 3篇宋立滨
  • 3篇王国磊
  • 3篇朱丽
  • 2篇陈雁
  • 1篇刘少丽
  • 1篇尹华彬
  • 1篇刘志
  • 1篇李周敏
  • 1篇颜华
  • 1篇许丹科
  • 1篇杨东超
  • 1篇钟文英

传媒

  • 6篇清华大学学报...
  • 3篇机器人
  • 2篇吉林大学学报...
  • 1篇液压与气动
  • 1篇航空学报
  • 1篇分析试验室

年份

  • 1篇2016
  • 2篇2015
  • 1篇2014
  • 4篇2013
  • 3篇2012
  • 3篇2011
  • 1篇2010
共 14 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
变参数下的空气喷枪涂层厚度分布建模被引量：14
2012年
首先分析了影响空气喷枪涂层厚度及喷涂机器人作业过程中的可调和常变因素,然后利用BP神经网络方法对平板直行喷涂实验获得的实验数据加以拟合,建立以喷涂距离、喷枪移动速度、喷枪流量和测量点与喷枪轴线距离作为输入的喷枪喷涂模型。与传统模型相比,该模型用相对少量的实验数据就可以预测不同喷涂距离、喷枪移动速度和喷枪流量下的涂层厚度分布。实验数据表明,该模型准确、有效。
王国磊陈恳陈雁朱丽王力强颜华
关键词：自动控制技术喷涂机器人BP神经网络
面向飞机表面喷涂的多层次控制程序结构被引量：5
2013年
为实现飞机外表面的机器人自动化喷涂,根据飞机外表面的几何特征,提出了飞机表面喷涂轨迹的规划方案和自动化喷涂作业的定位方法。根据该方法制订了多层次的喷涂控制程序结构,包括主逻辑层、控制程序层、辅助功能层3个层次。主逻辑层负责整个程序体系运行的调度,即调用控制程序层和辅助功能层中的功能模块;控制程序层包含飞机表面的分区及相应的喷涂控制程序模块;辅助功能层包括喷涂工艺参数、运动参数、系统默认参数等内容。为快速生成多层次喷涂程序体系,提出了面向飞机外表面喷涂的离线编程技术方案。以飞机模型表面喷涂为例,验证了方法的有效性和可维护性。
王朝晖陈恳吴聊缪东晶
关键词：喷涂机器人离线编程分布式
振动研磨过程中研磨参数的定量研究
2016年
蛋白质的提取率取决于被提取的生物组织的粉末粒度,因而生物组织的粉碎是蛋白质提取工程中的关键技术之一。目前,生物组织粉碎较多采用振动球磨方式,研磨产品粒度和研磨效率与研磨过程的特征参量如碰撞频率、碰撞能量有密切关系。为了研究研磨参数对研磨特征参量的影响规律,该文采用事件驱动法(event driven method,EDM)建立了振动球磨机构中单个磨球在研磨罐内的动力学模型,获得了振动频率、振动幅度和研磨罐直径对碰撞频率和碰撞能量的影响规律。结果表明:碰撞频率、碰撞能量均随着振动频率和振动幅度增大而增大;在相同的磨腔体积即研磨罐容积下,随着研磨罐直径的增大碰撞频率和碰撞能量减小。该结论为研磨机构设计和参数选择提供理论依据和方法。
陈恳阮和平吴丹刘飞
自由曲面均匀喷涂的机器人轨迹规划方法被引量：30
2013年
为了提高产品的质量和性能,往往需要在许多产品表面涂覆一层均匀涂层。该文针对自由曲面的均匀喷涂问题,研究了喷涂机器人喷枪的路径规划与速度优化。首先利用数控加工过程与喷涂作业过程的相似性,提出一种利用数控刀位轨迹生成喷枪路径的方法。该方法具有计算速度快、易于实现的优点。以提高涂层的均匀度为目标,对喷枪的变速喷涂进行研究,给出了一种优化喷枪速度的方法。该方法在保证喷枪速度满足要求的同时,使涂层的厚度方差最小。仿真计算结果表明:该喷枪路径规划与速度优化方法是有效的。
缪东晶王国磊吴聊杨向东陈恳
关键词：自由曲面机器人轨迹规划
刚体位姿加权配准问题的线性近似求解方法被引量：1
2013年
为了提高刚体位姿配准问题的求解精度,利用附加在数据点上的综合噪声的马氏距离来构造优化目标函数,使更加可靠的点和方向被赋予更大的权重,将未加权配准问题转化为加权配准问题。针对该问题提出了一种线性近似求解方法,先将平移向量表达为旋转矩阵的函数,然后用李代数来近似旋转矩阵,消除旋转矩阵的非线性约束,通过迭代求解出最优解。3组仿真实验表明,相对于另外3种方法,该方法可以得到更为精确的配准结果,尤其适用于对配准精度要求较高的应用场合。
吴聊杨向东徐静缪东晶陈恳
关键词：非均匀
狭缝针点样操作稳定性与连续性研究
狭缝针接触式点样是芯片和多孔板微阵列制备的主要方法之一,点样操作的稳定性和连续性直接影响微阵列样点的均一性。本文将点样过程划分为蘸样、转移过渡、接触点样和样点延展四个阶段,建立了点样操作稳定性和连续性的判据准则,通过对狭...
吴丹宋立滨陈恳刘飞
关键词：微阵列流体力学
文献传递
管道喷涂机器人喷枪运动速度优化被引量：7
2014年
为提高机器人喷涂时涂层厚度均匀性,首先根据机器人喷涂时涂层形状呈椭圆形的实际情况,选择双β分布喷枪模型对涂层厚度分布进行描述,在此基础上分析喷枪运动过程中涂层厚度累积机理。通过喷枪匀速运动条件下的圆形管道喷涂实验,研究管道内壁涂层厚度与涂料涂着效率变化规律之间的关系,提出机器人喷涂作业时喷枪运动速度优化方法,即保持喷枪运动速度与涂料涂着效率之间比值恒定。实验结果表明,该速度优化方法可有效提高涂层厚度均匀性。
潘玉龙王国磊朱丽陈雁陈恳
关键词：机器人
医疗机器人穿刺针避障可达作业空间边界解析描述被引量：3
2012年
提出了适用于机器人辅助腹腔介入治疗系统的手术规划方案,通过分析机器人手术流程。提出将穿刺针简化为球铰单关节操作臂的物理模型,基于机器人学中对操作臂避障可达作业空间边界解析描述的研究,利用含参数的非线性方程组对穿刺针的工作空间进行了解析描述,用3阶连续可导超二次曲面方程对腹腔内的肋骨及血管进行了描述,用数值迭代连续法求解出了穿刺针避障可达工作空间边界的1维解流形,并用Matlab进行了3维显示,成功求解出了腹腔内存在肋骨及血管等障碍物情况下穿刺针的工作空间边界,通过仿真实验可知,在穿刺针工作空间边界包括的范围内选取进针点,可保证穿刺针路径不与血管、肋骨等障碍物相碰。本文为医生规划手术方案提供了有效依据,解决了目前系统需要医生凭借自身手术经验来确定针点问题,提高了手术的效率和成功率。
刘少丽杨向东徐静陈恳
关键词：手术规划医疗机器人
基于平面模板的机器人TCF标定被引量：14
2012年
针对末端夹持激光位移传感器的机器人TCF(tool/terminal control frame)标定,提出一种基于平面模扳的标定方法,机器人操作末端执行器使激光位移传感器在不同位形下对平面模板进行测量,再通过非线性最小.乘拟合求解标定参数.为了减小问题的奇异性,对标定时应该采取的参数控制策略进行了定性分析.该标定方法只需要一块表面精度较高的平面模板,而无需其它测量仪器,标定过程简单、易操作,且易于实现自动己.仿真和实验结果表明本文提出的标定方法具有较高的精度.
吴聊杨向东蓝善清陈恳
关键词：激光位移传感器手眼标定
微阵列制备机器人分向前馈误差补偿控制
2011年
为了提高半闭环微阵列制备机器人的定位精度,根据机器人运动误差具有方向性的特点,提出了分向前馈误差补偿技术。建立了微阵列制备机器人系统误差前馈补偿的传递函数模型,对系统的准确性、快速性与稳定性进行分析,从理论上证明该方法在提高机器人精度方面是可行有效的。研究并实施了回程误差与其他非线性误差的分向补偿算法。在清华大学开发的THU-biorobot微阵列制备机器人上进行了实验研究。结果表明:补偿后机器人的定位精度在±5μm以内,系统动态性能也有显著提高,能够满足微阵列制备要求。
刘飞吴丹陈恳宋立滨潘玉龙
关键词：回程误差
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