河南省教育厅自然科学基金(2011A590001)
- 作品数：5 被引量：11H指数：2
- 相关作者：李传锋王永骥孙泽宇徐迎曦刘磊更多>>
- 相关机构：洛阳理工学院华中科技大学河南科技大学更多>>
- 发文基金：河南省教育厅自然科学基金国家自然科学基金航天支撑技术基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于LMI的滑翔式飞行器鲁棒H_∞时滞控制被引量：5
- 2011年
- 滑翔式飞行器是一类存在参数不确定性和外部扰动的非线性系统,研究了该类对象的鲁棒H∞控制问题。采用对原系统方程部分线性化的方法,得到滑翔式飞行器的状态空间描述形式。在系统中的非线性部分满足Lipschitz条件约束下,考虑舵机特性等引起的时滞,利用Lyapunov稳定性理论,得到了系统鲁棒H∞控制器存在的充分条件。通过求解线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)的可行解问题,得到H∞控制器的参数化表达式。仿真结果表明,当存在参数不确定以及外部扰动时,系统能够保持较强的鲁棒稳定性,同时设计的控制器对干扰有较好的抑制作用。
- 李传锋王志燊王永骥刘磊
- 关键词：非线性系统线性矩阵不等式LYAPUNOV函数
- 基于BMI的状态反馈对角优势化
- 2011年
- 提出了一种针对线性定常系统的状态反馈对角优势化方法.基于系统的H2范数定义了系统在整个频域内的对角优势,并采用线性矩阵不等式(LMI)描述,给出了系统具有所定义对角优势度的充要条件.在此基础上,将状态反馈对角优势化转化为双线性矩阵不等式(BMI)问题,给出了采用双重迭代法求解该BMI问题的步骤,通过求解BMI可得到最优常数反馈矩阵.仿真结果表明采用该方法能降低系统的耦合程度.
- 王志焱木李传锋王永骥赵党军
- 关键词：H2范数
- 基于节点调度策略的能量有效覆盖算法被引量：4
- 2012年
- 对监测区域进行有效地覆盖以及最大限度延长网络生存周期是无线传感器网络研究的重点课题之一。为此,提出了一种基于节点调度策略的能量有效覆盖算法,该算法通过泊松分布模型构造节点概率密度公式,依照节点密度公式对所关注的目标进行有效覆盖;另一方面,通过节点自身状态调度机制更新以及对邻居节点进行匹配调度的动态转换,使得传感器节点剩余能量与节点消耗能量趋于平衡,从而达到延长网络生存周期。仿真实验结果表明,该算法可实现对监测区域的有效覆盖,同时优化了网络资源的配置,延长了网络生存周期。
- 孙泽宇赵国增
- 关键词：无线传感器网络调度策略
- 基于无线图像传输的智能侦察系统研究被引量：2
- 2013年
- 针对环境恶劣、空间狭小等人不宜进去的地方,以及在化工、火灾、排雷等存在危险的地区,开发一种代替工作人员的无线图像智能传输侦察系统。首先,利用侦察模块采集到现场的图像信息,通过无线形式将图像传送到手持控制终端进行显示。其次,手持终端搭载的控制器通过三维加速度倾角传感器和无线模块,进行重力感应遥控侦察设备的运动方向。再次,利用超声波模块进行避障处理和光电开关传感器模块进行防掉入悬崖之中;最后,利用无线图像传输模块nRF24L01,设计了两种无线数据传输方案,成功解决了无线传输数据丢包的问题。
- 徐迎曦李传锋张亚威
- 关键词：无线图像传输侦察系统超声波避障STM32
- 一种零力矩点机器人行走轨迹规划的研究
- 2013年
- 针对机器人的行为约束控制的实时性与有效性,提出了一种零力矩点(ZMP)耦合轨迹规划方法;首先,在分析机器人稳定性的同时,计算了保证其行走稳定性的ZMP边界条件;其次,以人的自然步态为参考模型,在保证机器人运动连续性的条件下,采用多项式数据拟合技术计算出机器人在行走过程中各关节的运动轨迹及运动参数的变化;再次,结合人体实际比例设定各参数,建立了一个具有10自由度的仿人机器人模型,计算出沿直线走和曲线走的光滑轨迹;最后,通过MATLAB仿真验证,机器人所行走的轨迹具有很好的平滑性和连续性,同时也验证了零力矩点耦合方法在机器人路径规划中的有效性。
- 徐迎曦高春玲孙泽宇李传锋
- 关键词：仿人机器人零力矩点步态规划多项式拟合仿真
