博士科研启动基金(4022001008)
- 作品数：4 被引量：22H指数：3
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- 相关机构：东南大学更多>>
- 发文基金：江苏省交通科学研究计划项目博士科研启动基金江苏省汽车重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于视觉的智能车辆横向偏差测量方法被引量：11
- 2007年
- 针对横向偏差传统测量手段的不足,提出了一种智能车辆横向偏差的视觉测量方法.该方法是根据摄像机的成像特点和高等级路面的特征,通过重构路面的空间关系来实现的.对其中的关键环节车载摄像机的标定采用了非线性分步优化的过程,该过程不需要知道不同取向的靶标图像的变动情况,能适应室外道路简便、快速的标定要求.试验表明,所提出的横向偏差测量方法在近视野情况下对于坡度不大的一般道路可以取得厘米级的实时测量精度,能够满足多传感器组合导航对横向偏差测量的要求.
- 李旭张为公
- 关键词：机器视觉智能车辆
- 智能车辆SINS/DGPS/光电测速仪组合导航的研究被引量：3
- 2007年
- 为适应自主驾驶车辆的高精度、高频率与高可靠性的导航要求,本文对智能车辆的多传感器组合导航进行了研究.提出了一种双向光电测速仪和CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆组合导航方法,进行了仿真试验验证.结果表明,该组合导航系统能为智能车辆提供丰富的导航信息,并具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度和较强的容错能力,当GPS较长时间中断时,通过SINS/光电测速仪的组合仍能为智能车辆提供可靠的导航数据.
- 李旭张为公
- 关键词：智能车辆自主驾驶组合导航信息融合
- 基于视觉的驾驶机器人导航技术被引量：3
- 2008年
- 对驾驶机器人的视觉导航技术进行了研究,提出了一种快速可靠的车辆引导线检测算法。该算法首先对感兴趣的移动窗口进行有条件的边缘检测,进而引入了梯度方向直方图的处理思想,制定了车辆引导线边缘候选点集与有效点集的筛选算法,最后,通过所提出的一种基于标量化处理Kalman滤波方法实现了引导线特征参数的快速准确提取。试验表明,本文提出的检测算法能够满足复杂路况下的导航需要,具有30ms/帧的实时处理速度。
- 李旭张为公
- 关键词：驾驶机器人机器视觉导航
- 基于联邦滤波的智能车辆多传感器组合导航的研究被引量：5
- 2008年
- 为满足复杂环境下自主驾驶智能车辆的高可靠性导航要求,对智能车辆的多传感器组合导航进行了研究。提出了一种基于自适应联邦卡尔曼滤波的智能车辆SINS/CP-DGPS/双向光电测速仪组合导航方法,根据联邦滤波的分散滤波结构,分别建立了各滤波器的模型,进行了仿真试验验证。结果表明,该组合导航系统能为智能车辆提供丰富的导航信息,具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度和较强的容错能力,便于实现对发生故障的传感器的隔离。当GPS较长时间中断时,组合系统通过SINS/光电测速仪所构成的局部滤波器的辅助仍能为智能车辆提供可靠的导航数据。
- 李旭张为公
- 关键词：智能车辆自主驾驶组合导航信息融合
