广东省教育部产学研结合项目(2010B090400259)
- 作品数：5 被引量：34H指数：3
- 相关作者：张铁刘海涛欧阳帆邹焱飚林君健更多>>
- 相关机构：华南理工大学广东海洋大学更多>>
- 发文基金：广东省教育部产学研结合项目广东省科技计划工业攻关项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双机器人协调焊接任务规划及仿真被引量：23
- 2012年
- 针对复杂曲线焊缝,对一台机器人夹持待焊接的工件,另一台机器人对物体进行焊接的双机器人协调焊接运动问题展开研究,建立了双机器人协调焊接坐标系,采用非主从式运动学轨迹规划,给定待焊接物体上某一点u的位姿,通过点u到焊接机器人和夹持机器人工具末端的两个约束矩阵,分别计算得到焊接机器人和夹持机器人的末端轨迹;焊接过程采用船形焊缝约束,保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成形良好的位置,建立双机器人协调焊接Solidworks-SimMechanics仿真平台,并对一个管道直角钢制弯头的协调焊接进行了运动学轨迹规划和仿真.结果表明,建立的平台能精确和有效地对双机器人协调焊接运动进行任务规划和分析,机器人运动轨迹与规划的轨迹一致.
- 张铁欧阳帆
- 关键词：双机器人
- 基于时延估计的机器人有限时间跟踪控制被引量：2
- 2012年
- 针对具有各种不确定性的工业机器人复杂系统,提出一种基于时延估计的连续有限时间轨迹跟踪控制方法。该方法不需要机器人系统复杂的动力学模型知识,从而避免了机器人逆动力学的在线实时计算;系统的未知不确定性和外界干扰利用时延估计在线获得,并对控制过程进行有效的补偿,因而算法简单,易于实际应用。引入非线性的分数幂误差项,实现了系统的有限时间跟踪控制,因而收敛速度快,跟踪精度高,鲁棒性强;利用有限时间稳定性相关理论证明该闭环系统是有限时间稳定的,通过2自度工业机器人的数值仿真说明了该算法的有效性。
- 刘海涛张铁
- 关键词：工业机器人时延估计有限时间稳定跟踪控制
- 基于轨迹规划的机器人碰撞检测研究被引量：8
- 2012年
- 提出一种在不需要安装视觉或者力矩传感器的情况下在未知环境中实现碰撞检测的方法,将实时电流值和当前轨迹的误差量合成为一个碰撞标量,通过计算此标量的值来判断机器人的运行情况。只要检测到碰撞,就能采取一系列的措施来保护人员或者机器人的安全。并以传统的直角坐标机器人为实验平台来说明这种测量方法的有效性。
- 张铁林君健邹焱飚
- 关键词：碰撞检测电流传感器机器人系统
- 基于Backstepping的机器人有限时间跟踪控制研究被引量：1
- 2013年
- 研究了具有动力学参数不确定和外界干扰情况下机器人的轨迹跟踪问题,结合Backstepping的递推设计方法,提出了一种有限时间稳定的跟踪控制方法。一方面保证了系统的有限时间收敛,因而瞬时响应快,跟踪精度高;另一方面通过引入变结构项,增强了鲁棒性。利用有限时间稳定性定理证明了该算法是有限时间稳定的,最后通过对2自由度工业机器人的数值仿真验证了该算法的有效性和可行性。
- 刘海涛张铁
- 关键词：机器人BACKSTEPPING有限时间稳定
- 基于遗传算法的串联机械手驱动系统减速比优化被引量：3
- 2012年
- 串联机械手的驱动系统一般采用交流伺服电动机与精密减速器配套使用的方式。减速器在驱动系统中用于提高驱动力矩、降低输出转速,其减速比直接影响串联机械手的加减速性能和拾放操作速度。基于此,利用改进的S形速度曲线进行轨迹规划,能确保串联机械手加速度的连续,有利于降低机械手高速运动时的冲击。提出一种以平均完成规划的路径轨迹运行时间最短为目标,以交流伺服电动机需满足的运行原则为约束条件,对驱动系统减速比进行优化配置的方法。以4自由度SCARA机器人为例,在逆动力学建模、轨迹规划的基础上,运用遗传算法对最优减速比进行优化。采用该优化方法可以充分发挥交流伺服电动机的性能,从而有利于降低机械手驱动系统的成本,同时提高机械手整体的性能。
- 杨成文张铁
- 关键词：串联机械手减速比遗传算法优化配置
